From 6a4c0040dcbb1c1354d1a1818a24e0e63b4d29a0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Sun, 23 Jul 2017 16:49:13 +0300 Subject: [PATCH] Update modes.md --- docs/modes.md | 32 ++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 32 insertions(+) diff --git a/docs/modes.md b/docs/modes.md index 9a62ea75..0b245880 100644 --- a/docs/modes.md +++ b/docs/modes.md @@ -1,4 +1,36 @@ Полетные режимы === +Полетный режим полетного контроллера определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким обрзом интерпретировать входящие команды, сигналы с пульта. + +PX4 +--- + +Основная статья: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html + +### Ручное управление (MANUAL) + +При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используется. Для полетов в этих режимов необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров. + +* MANUAL – сигналы с пульта идут напрямую в миксер и на моторы. Управление газом и соотношением скорости вращения передней/задней, правой/левой парой моторов. Этот режим практически не используется для полетов, так как поддерживать стабильное состояние коптера слишком сложно. + +* STABILIZED – режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью. + +* ACRO – управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков. + +* RATTITUDE – в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO. + +### С использованием дополнительных датчиков (ASSISTED) + +* ALTCTL – управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты). + +* POSCTL – управление скоростями набора высоты, движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, другие датчики. + + +### Автоматические выполнение задач (AUTO) + TODO + +### Управление с внешнего компьютера + +* OFFBOARD — режим для полета по командам MAVLink. Управление с внешенго компьютера (например, Raspberry Pi).