Create sitl.md

docs/sitl.md

@@ -0,0 +1,54 @@
+Симуляция PX4
+===
+
+Симуляция PX4 возможна в ОС Linux и OS X с использованием систем симуляции физической среды [jMavSim](https://pixhawk.org/dev/hil/jmavsim) и [Gazebo](http://gazebosim.org).
+
+jMavSim является легковесной средой, предназначенной только для тестирование мультироторных летательных систем; Gazbo – универсальная среда для любых типов роботов.
+
+Запуск PX4 Sitl
+--
+
+1. Склонировать репозиторий с PX4.
+
+```bash
+https://github.com/PX4/Firmware.git
+cd Firmware
+```
+
+jMavSim
+--
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/sitl.html
+
+Для симуляции с использованием легковесной среды jMavSim используйте команду:
+
+```bash
+make posix_sitl_default jmavsim
+```
+
+Gazebo
+--
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html
+
+Для начала установите Gazebo 7. На Mac:
+
+```bash
+brew install gazebo7
+```
+
+На Linux:
+
+TODO
+
+Запустите симуляцию, находясь в папке Firmware:
+
+```bash
+make posix_sitl_default gazebo
+```
+
+Можно запустить симуляцию в headless режиме (без оконного клиента). Для этого используйте команду:
+
+```bash
+HEADLESS=1 make posix_sitl_default gazebo
+```