From 63e38162ece89e78e26450512e042567a1cdd5f7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Tue, 18 Jul 2017 14:41:53 +0300
Subject: [PATCH] Create sitl.md

---
 docs/sitl.md | 54 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 54 insertions(+)
 create mode 100644 docs/sitl.md

diff --git a/docs/sitl.md b/docs/sitl.md
new file mode 100644
index 00000000..234f11f1
--- /dev/null
+++ b/docs/sitl.md
@@ -0,0 +1,54 @@
+Симуляция PX4
+===
+
+Симуляция PX4 возможна в ОС Linux и OS X с использованием систем симуляции физической среды [jMavSim](https://pixhawk.org/dev/hil/jmavsim) и [Gazebo](http://gazebosim.org).
+
+jMavSim является легковесной средой, предназначенной только для тестирование мультироторных летательных систем; Gazbo – универсальная среда для любых типов роботов.
+
+Запуск PX4 Sitl
+--
+
+1. Склонировать репозиторий с PX4.
+
+```bash
+https://github.com/PX4/Firmware.git
+cd Firmware
+```
+
+jMavSim
+--
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/sitl.html
+
+Для симуляции с использованием легковесной среды jMavSim используйте команду:
+
+```bash
+make posix_sitl_default jmavsim
+```
+
+Gazebo
+--
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html
+
+Для начала установите Gazebo 7. На Mac:
+
+```bash
+brew install gazebo7
+```
+
+На Linux:
+
+TODO
+
+Запустите симуляцию, находясь в папке Firmware:
+
+```bash
+make posix_sitl_default gazebo
+```
+
+Можно запустить симуляцию в headless режиме (без оконного клиента). Для этого используйте команду:
+
+```bash
+HEADLESS=1 make posix_sitl_default gazebo
+```