CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: little fix

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-07-30 04:05:46 +03:00
parent df134841c3
commit 22940e266f
1 changed files with 1 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
docs/ru/robocross2019.md
View File

@@ -16,7 +16,7 @@
## red_dead_detection
Нодлет `red_dead_detection` обеспечивает обнаружение красного шара на изображении с камеры квадрокоптера, смотрящей вперед (топики `/front_camera/image_raw` и `/front_camera/camera_info`). Используется простейший метод фильтрации изображения по цвету. Затем вычисляется геометрический центр полученных участков и производится камеры полученных координат, учитывая искажения камеры (`cv::undistortPoints`).
Нодлет `red_dead_detection` обеспечивает обнаружение красного шара на изображении с камеры квадрокоптера, смотрящей вперед (топики `/front_camera/image_raw` и `/front_camera/camera_info`). Используется простейший метод фильтрации изображения по цвету. Затем вычисляется геометрический центр полученных участков и производится компенсация искажений камеры (`cv::undistortPoints`).
Используя известное фокусное расстояние камеры (из топика `camera_info`) вычисляется вектор, направленный в сторону цели. Полученный вектор публикуется в топик `/red_dead_detection/direction`, причем его система координат (`frame_id` связана с расположением передней камеры `front_camera_optical`).