From 22940e266f48e897de92c09975ed5698262f4f59 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 30 Jul 2019 04:05:46 +0300 Subject: [PATCH] docs: little fix --- docs/ru/robocross2019.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/ru/robocross2019.md b/docs/ru/robocross2019.md index b8b7e881..540fb864 100644 --- a/docs/ru/robocross2019.md +++ b/docs/ru/robocross2019.md @@ -16,7 +16,7 @@ ## red_dead_detection -Нодлет `red_dead_detection` обеспечивает обнаружение красного шара на изображении с камеры квадрокоптера, смотрящей вперед (топики `/front_camera/image_raw` и `/front_camera/camera_info`). Используется простейший метод фильтрации изображения по цвету. Затем вычисляется геометрический центр полученных участков и производится камеры полученных координат, учитывая искажения камеры (`cv::undistortPoints`). +Нодлет `red_dead_detection` обеспечивает обнаружение красного шара на изображении с камеры квадрокоптера, смотрящей вперед (топики `/front_camera/image_raw` и `/front_camera/camera_info`). Используется простейший метод фильтрации изображения по цвету. Затем вычисляется геометрический центр полученных участков и производится компенсация искажений камеры (`cv::undistortPoints`). Используя известное фокусное расстояние камеры (из топика `camera_info`) вычисляется вектор, направленный в сторону цели. Полученный вектор публикуется в топик `/red_dead_detection/direction`, причем его система координат (`frame_id` связана с расположением передней камеры `front_camera_optical`).