CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update optical flow article

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-10-12 16:54:38 +03:00
parent dfefad297c
commit 13a5a0ea05
1 changed files with 21 additions and 15 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

36
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -1,10 +1,10 @@
# Использование Optical Flow
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты ([режим OFFBOARD](simple_offboard.md)) по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
## Включение
> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
> **Hint** Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
@@ -22,18 +22,6 @@ Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/s
> **Hint** При использовании [сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера) необходимые параметры PX4 применятся автоматически.
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
* `EKF2_OF_N_MAX` - 0.2.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
* `LPE_FUSION` – включены флажки fuse optical flow и flow gyro compensation.
@@ -46,6 +34,18 @@ Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/s
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
* Опционально: `LPE_FUSION` – включен флажок pub agl as lpos down (см. [конфигурирование дальномера](laser.md).
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
* `EKF2_OF_N_MAX` - 0.2.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).
## Полет в POSCTL
@@ -65,7 +65,13 @@ navigate(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True)
Полет вперед на 1 м:
```python
navigate(x=1.5, frame_id='body')
navigate(x=1, frame_id='body')
```
Полет назад на 1 м (относительно предыдущей целевой точки):
```python
navigate(x=-1, frame_id='navigate_target')
```
При использовании Optical Flow возможна также [навигация по ArUco-маркерам](aruco_marker.md), в том числе [используя VPE](aruco_map.md).