CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-08 18:44:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update docs for new simple_offboard and frames settings

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-01-23 21:40:29 +03:00
parent 20b506f515
commit 1282a28c2f
8 changed files with 60 additions and 67 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
docs/ru/snippets.md
View File

@@ -39,7 +39,7 @@ tolerance = 0.2 # точность проверки высоты (м)
start = get_telemetry()
# Взлетаем на 2 м
print navigate(z=z, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
print navigate(z=z, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)
# Ожидаем взлета
while True:
@@ -100,14 +100,14 @@ tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
# Создаем объект PoseStamped (либо получаем из топика):
pose = PoseStamped()
pose.header.frame_id = 'local_origin' # фрейм, в котором задана позиция
pose.header.frame_id = 'map' # фрейм, в котором задана позиция
pose.header.stamp = rospy.get_rostime() # момент времени, для которого задана позиция (текущее время)
pose.pose.position.x = 1
pose.pose.position.y = 2
pose.pose.position.z = 3
pose.pose.orientation.w = 1
frame_id = 'fcu' # целевой фрейм
frame_id = 'base_link' # целевой фрейм
transform_timeout = rospy.Duration(0.2) # таймаут ожидания транформации
# Преобразовываем позицию из старого фрейма в новый: