mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
docs: update docs for new simple_offboard and frames settings
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
@@ -110,7 +110,7 @@ void setup()
|
||||
nav_req.x = 0;
|
||||
nav_req.y = 0;
|
||||
nav_req.z = 2;
|
||||
nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
|
||||
nav_req.frame_id = "body";
|
||||
nav_req.speed = 0.5;
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
@@ -128,7 +128,7 @@ void setup()
|
||||
nav_req.x = 3;
|
||||
nav_req.y = 0;
|
||||
nav_req.z = 0;
|
||||
nav_req.frame_id = "fcu_horiz";
|
||||
nav_req.frame_id = "body";
|
||||
nav_req.speed = 0.8;
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
@@ -145,7 +145,6 @@ void setup()
|
||||
nav_req.y = 0;
|
||||
nav_req.z = 2;
|
||||
nav_req.frame_id = "aruco_map";
|
||||
nav_req.update_frame = true;
|
||||
nav_req.speed = 0.8;
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# Навигация с использованием ArUco-маркеров
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/aruco.md).
|
||||
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
|
||||
|
||||
@@ -141,12 +143,12 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
```python
|
||||
# Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
|
||||
# и появился фрейм aruco_map:
|
||||
navigate(0, 0, 2, frame_id='fcu_horiz', speed=0.5, auto_arm=True) # взлет на 2 метра
|
||||
navigate(0, 0, 2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True) # взлет на 2 метра
|
||||
|
||||
time.sleep(5)
|
||||
|
||||
# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
|
||||
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
|
||||
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map') # полет в координату 2:2, высота 3 метра
|
||||
```
|
||||
|
||||
См. [другие функции](simple_offboard.md) simple_offboard.
|
||||
@@ -160,7 +162,7 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле
|
||||
Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
|
||||
<param name="aruco_orientation" value="map_upside_down"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco\_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +1,14 @@
|
||||
# Настройка расположения основной камеры
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
|
||||
|
||||
Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||||
|
||||
```txt
|
||||
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
|
||||
@@ -27,7 +29,7 @@
|
||||
### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
|
||||
@@ -36,7 +38,7 @@
|
||||
### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
|
||||
@@ -45,7 +47,7 @@
|
||||
### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
|
||||
@@ -54,7 +56,7 @@
|
||||
### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>
|
||||
|
||||
@@ -1,13 +1,15 @@
|
||||
Системы координат (фреймы)
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Основные фреймы в пакете `clever`:
|
||||
|
||||
* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
|
||||
* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
|
||||
* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
|
||||
* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
|
||||
* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
|
||||
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
|
||||
|
||||
> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -31,7 +31,7 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
|
||||
|
||||
### Визуализация положения коптера
|
||||
|
||||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
|
||||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `map`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
|
||||
|
||||
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,26 +1,14 @@
|
||||
Simple offboard
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
|
||||
|
||||
`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
|
||||
|
||||
Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии), `navigate` (полет в заданную точку по прямой), `navigate_global` (полет в глобальную точку по прямой), `land` (переход в режим посадки).
|
||||
|
||||
Общие для сервисов параметры:
|
||||
|
||||
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md), значение по умолчанию: `local_origin`;
|
||||
* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
|
||||
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id` *(м)*;
|
||||
* `z` — высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
|
||||
* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
|
||||
* `yaw` — рысканье в радианах в системе координат `frame_id` (0 – коптер смотрит по оси X);
|
||||
* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой), `yaw` должен быть установлен в NaN;
|
||||
* `thrust` — уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
|
||||
|
||||
> **Warning** API модуля `simple_offboard` на данный момент нестабилен и может измениться.
|
||||
|
||||
Использование из языка Python
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -59,11 +47,11 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
|
||||
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `frame_id` – [фрейм](frames.md) для значений `x`, `y`, `z`, `vx`, `vy`, `vz`. Пример: `local_origin`, `fcu_horiz`, `aruco_map`. Значение по умолчанию: `local_origin`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md) для значений `x`, `y`, `z`, `vx`, `vy`, `vz`. Пример: `map`, `body`, `aruco_map`. Значение по умолчанию: `map`.
|
||||
|
||||
Формат ответа:
|
||||
|
||||
* `frame_id` – фрейм;
|
||||
* `frame_id` – система координат;
|
||||
* `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
|
||||
* `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
|
||||
* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
|
||||
@@ -73,7 +61,7 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
|
||||
* `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
|
||||
* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
|
||||
* `roll` – угол по крену *(радианы)*;
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью в фрейме `frame_id`;
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу *(рад/с)*;
|
||||
* `roll_rate` – угловая скорость по крену *(рад/с)*;
|
||||
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью *(рад/с)*;
|
||||
@@ -118,19 +106,19 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
|
||||
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id` *(м)*;
|
||||
* `x`, `y`, `z` – координаты *(м)*;
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (применяется при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
|
||||
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id`, `update_frame`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой заданы `x`, `y`, `z` и `yaw` (по умолчанию: `map`).
|
||||
|
||||
> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
|
||||
|
||||
Взлет на высоту 1.5 м со скоростью взлета 0.5 м/с:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=0, y=0, z=1.5, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
|
||||
navigate(x=0, y=0, z=1.5, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||||
```
|
||||
|
||||
Полет по прямой в точку 5:0 (высота 2) в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с (рысканье установится в 0):
|
||||
@@ -148,37 +136,37 @@ navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
|
||||
Полет вправо относительно коптера на 3 м:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Повернуться на 90 градусов против часовой:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(yaw=math.radians(-90), frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate(yaw=math.radians(-90), frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Полет в точку 3:2 (высота 2) в системе координат [маркерного поля](aruco.md) со скоростью 1 м/с:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
|
||||
navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c (против часовой):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Полет вперед 3 метра со скоростью 0.5 м/с, вращаясь по рысканью со скоростью 0.2 рад/с:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=3, y=0, z=0, speed=0.5, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.2, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate(x=3, y=0, z=0, speed=0.5, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.2, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Взлет на высоту 2 м (командная строка):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: true}"
|
||||
rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
|
||||
```
|
||||
|
||||
### navigate_global
|
||||
@@ -188,31 +176,31 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `lat`, `lon` – широта и долгота *(градусы)*;
|
||||
* `z` – высота в системе координат `frame_id` *(м)*;
|
||||
* `z` – высота *(м)*;
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в `NaN`) *(рад/с)*;
|
||||
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint) *(м/с)*;
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id`, `update_frame`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой заданы `z` и `yaw` (по умолчанию: `map`).
|
||||
|
||||
> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0).
|
||||
|
||||
Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с, оставаясь на текущей высоте (`yaw` установится в 0, коптер сориентируется передом на восток):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Полет в глобальную точку без изменения угла по рысканью (`yaw` = `NaN`, `yaw_rate` = 0):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, yaw=float('nan'), frame_id='fcu_horiz')
|
||||
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, yaw=float('nan'), frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Полет в глобальную точку (командная строка):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 5.0, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: false}"
|
||||
rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 5.0, frame_id: 'body', auto_arm: false}"
|
||||
```
|
||||
|
||||
### set_position
|
||||
@@ -223,34 +211,34 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
|
||||
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id` *(м)*;
|
||||
* `x`, `y`, `z` – координаты точки *(м)*;
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id`, `update_frame`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой заданы `x`, `y`, `z` и `yaw` (по умолчанию: `map`).
|
||||
|
||||
Зависнуть на месте:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_position(frame_id='fcu_horiz')
|
||||
set_position(frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Назначить целевую точку на 3 м выше текущей позиции:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=3, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=3, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Назначить целевую точку на 1 м впереди текущей позиции:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_position(x=1, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
set_position(x=1, y=0, z=0, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5)
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='body', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5)
|
||||
```
|
||||
|
||||
### set_velocity
|
||||
@@ -261,34 +249,32 @@ set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5
|
||||
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN) *(рад/с)*;
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id`, `update_frame`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой заданы `vx`, `vy`, `vz` и `yaw` (по умолчанию: `map`).
|
||||
|
||||
> **Note** Параметр `frame_id` определяет только ориентацию результирующего вектора скорости, но не его длину.
|
||||
|
||||
Полет вперед (относительно коптера) со скоростью 1 м/с:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
Один из вариантов полета по кругу:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu_horiz', update_frame=True)
|
||||
set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='body')
|
||||
```
|
||||
|
||||
### set_attitude
|
||||
|
||||
Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа (примерный аналог управления в [режиме `STABILIZED`](modes.md)). Данный сервис может быть использован для более низкоуровнего контроля поведения коптера либо для управления коптером при отсутствии источника достоверных данных о его позиции.
|
||||
|
||||
> **Note** Параметр `frame_id` определяет только систему координат, в которой задается рысканье (`yaw`).
|
||||
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
|
||||
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
|
||||
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа, пропеллеры остановлены) до 1 (полный газ);
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
* `frame_id`, `update_frame`.
|
||||
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой задан `yaw` (по умолчанию: `map`).
|
||||
|
||||
### set_rates
|
||||
|
||||
@@ -297,14 +283,14 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='fcu
|
||||
Параметры:
|
||||
|
||||
* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по танажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
|
||||
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
|
||||
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа, пропеллеры остановлены) до 1 (полный газ).
|
||||
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
|
||||
|
||||
### land
|
||||
|
||||
Перевести коптер в [режим](modes.md) посадки (`AUTO.LAND` или аналогичный).
|
||||
|
||||
> **Note** Для автоматического отключения винтов после посадки PX4-параметр `COM_DISARM_LAND` должен быть установлен в значение > 0.
|
||||
> **Note** Для автоматического отключения винтов после посадки [параметр PX4](px4_parameters.md) `COM_DISARM_LAND` должен быть установлен в значение > 0.
|
||||
|
||||
Посадка коптера:
|
||||
|
||||
@@ -321,9 +307,11 @@ if res.success:
|
||||
rosservice call /land "{}"
|
||||
```
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
### release
|
||||
|
||||
Перестать публиковать setpoint'ы коптеру (отпустить управление). Необходим для продолжения контроля средствами [MAVROS](mavros.md).
|
||||
-->
|
||||
|
||||
Дополнительные материалы
|
||||
------------------------
|
||||
|
||||
@@ -39,7 +39,7 @@ tolerance = 0.2 # точность проверки высоты (м)
|
||||
start = get_telemetry()
|
||||
|
||||
# Взлетаем на 2 м
|
||||
print navigate(z=z, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
|
||||
print navigate(z=z, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||||
|
||||
# Ожидаем взлета
|
||||
while True:
|
||||
@@ -100,14 +100,14 @@ tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
|
||||
|
||||
# Создаем объект PoseStamped (либо получаем из топика):
|
||||
pose = PoseStamped()
|
||||
pose.header.frame_id = 'local_origin' # фрейм, в котором задана позиция
|
||||
pose.header.frame_id = 'map' # фрейм, в котором задана позиция
|
||||
pose.header.stamp = rospy.get_rostime() # момент времени, для которого задана позиция (текущее время)
|
||||
pose.pose.position.x = 1
|
||||
pose.pose.position.y = 2
|
||||
pose.pose.position.z = 3
|
||||
pose.pose.orientation.w = 1
|
||||
|
||||
frame_id = 'fcu' # целевой фрейм
|
||||
frame_id = 'base_link' # целевой фрейм
|
||||
transform_timeout = rospy.Duration(0.2) # таймаут ожидания транформации
|
||||
|
||||
# Преобразовываем позицию из старого фрейма в новый:
|
||||
|
||||
@@ -123,11 +123,11 @@ while True:
|
||||
Пример полетной программы с использованием [simple_offboard](simple_offboard.md), которая заставляет коптер лететь вперед, пока подключенный ультразвуковой дальномер не задетектирует препятствие:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
set_velocity(x=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True) # полет вперед со скоростью 0.5 мс
|
||||
set_velocity(x=0.5, frame_id='body', auto_arm=True) # полет вперед со скоростью 0.5 мс
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
if read_distance_filtered() < 1:
|
||||
# если препятствие ближе, чем в 1 м, зависаем в точке
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz')
|
||||
set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='body')
|
||||
rospy.sleep(0.1)
|
||||
```
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user