CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update docs for new simple_offboard and frames settings

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-01-23 21:40:29 +03:00
parent 20b506f515
commit 1282a28c2f
8 changed files with 60 additions and 67 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

8
docs/ru/frames.md
View File

@@ -1,13 +1,15 @@
Системы координат (фреймы)
===
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
![Системы координаты Клевера (TF2)](../assets/frames.png)
Основные фреймы в пакете `clever`:
* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.