CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-03 08:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update docs for new simple_offboard and frames settings

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-01-23 21:40:29 +03:00
parent 20b506f515
commit 1282a28c2f
8 changed files with 60 additions and 67 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
docs/ru/camera_frame.md
View File

@@ -1,12 +1,14 @@
# Настройка расположения основной камеры
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
```
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
```txt
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
@@ -27,7 +29,7 @@
### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
```
<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
@@ -36,7 +38,7 @@
### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
```
<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
@@ -45,7 +47,7 @@
### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
```
<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
@@ -54,7 +56,7 @@
### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
```
<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>