CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/mavros.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-08-27 01:57:16 +03:00
parent 927969a5c2
commit 01bcf020f0
1 changed files with 26 additions and 28 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

54
docs/mavros.md
View File

@@ -1,62 +1,60 @@
MAVROS
===
# MAVROS
Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros
Основная статья: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты ``roslaunch``. Запуск для соединения с PixHawk (PX4) по UART на Raspberry Pi:
MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты `roslaunch`. Запуск для соединения с PixHawk \(PX4\) по UART на Raspberry Pi:
```
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
```
Соединение к [PX4 SITL](sitl.md):
Соединение с [PX4 SITL](sitl.md):
```
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
```
Где ``<ip>`` — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то ``<ip>``=127.0.0.1.
Где `<ip>` — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то `<ip>`=127.0.0.1.
Основные сервисы
---
## Основные сервисы
```/mavros/set_mode``` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
`/mavros/set_mode` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD \(для управления с Raspberry Pi\).
```/mavros/cmd/arming``` — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
`/mavros/cmd/arming` — включить или выключить моторы беспилотника \(изменить armed-статус\).
Основные публикуемые топики
---
## Основные публикуемые топики
```/mavros/state``` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
`/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
```/mavros/local_position/pose``` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
```/mavros/local_position/velocity``` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
`/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
```/mavros/global_position/global``` — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
`/mavros/global_position/global` — текущая глобальная позиция \(широта, долгота, высота\).
```/mavros/global_position/local``` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM).
`/mavros/global_position/local` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM).
```/mavros/global_position/rel_alt``` — относительная высота (относительно высоты включения моторов).
`/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\).
Основные топики для публикации
---
## Основные топики для публикации
```/mavros/setpoint_position/local``` — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
`/mavros/setpoint_attitude/attitude` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевую ориентацию \(Attitude\) и уровень газа.
```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевые угловые скорости и уровень газа.
`/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевые угловые скорости и уровень газа.
### Топики для посылки raw-пакетов:
```/mavros/setpoint_raw/local``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``.
`/mavros/setpoint_raw/local` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`.
```/mavros/setpoint_raw/attitude``` — отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``
`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
```/mavros/setpoint_raw/global``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).