diff --git a/docs/mavros.md b/docs/mavros.md index 41105e28..586956ff 100644 --- a/docs/mavros.md +++ b/docs/mavros.md @@ -1,62 +1,60 @@ -MAVROS -=== +# MAVROS -Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros +Основная статья: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros) -MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP. +MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP. MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы. -MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты ``roslaunch``. Запуск для соединения с PixHawk (PX4) по UART на Raspberry Pi: +MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты `roslaunch`. Запуск для соединения с PixHawk \(PX4\) по UART на Raspberry Pi: ``` roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600 ``` -Соединение к [PX4 SITL](sitl.md): +Соединение с [PX4 SITL](sitl.md): + ``` roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@:14557 ``` -Где ```` — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то ````=127.0.0.1. +Где `` — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то ``=127.0.0.1. -Основные сервисы ---- +## Основные сервисы -```/mavros/set_mode``` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi). +`/mavros/set_mode` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD \(для управления с Raspberry Pi\). -```/mavros/cmd/arming``` — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус). +`/mavros/cmd/arming` — включить или выключить моторы беспилотника \(изменить armed-статус\). -Основные публикуемые топики ---- +## Основные публикуемые топики -```/mavros/state``` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера. +`/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера. -```/mavros/local_position/pose``` — локальная позиция коптера в системе координат ENU. +`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU. -```/mavros/local_position/velocity``` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости. +`/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости. -```/mavros/global_position/global``` — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота). +`/mavros/global_position/global` — текущая глобальная позиция \(широта, долгота, высота\). -```/mavros/global_position/local``` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM). +`/mavros/global_position/local` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM). -```/mavros/global_position/rel_alt``` — относительная высота (относительно высоты включения моторов). +`/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\). -Основные топики для публикации ---- +## Основные топики для публикации -```/mavros/setpoint_position/local``` — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU). +`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\). -```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` — установить целевую линейную скорость беспилотника. +`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel` — установить целевую линейную скорость беспилотника. -```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа. +`/mavros/setpoint_attitude/attitude` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевую ориентацию \(Attitude\) и уровень газа. -```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевые угловые скорости и уровень газа. +`/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевые угловые скорости и уровень газа. ### Топики для посылки raw-пакетов: -```/mavros/setpoint_raw/local``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``. +`/mavros/setpoint_raw/local` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`. -```/mavros/setpoint_raw/attitude``` — отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask`` +`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask` + +`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\). -```/mavros/setpoint_raw/global``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).