mirror of
https://github.com/CopterExpress/clever-show.git
synced 2026-05-26 23:19:33 +00:00
351 lines
59 KiB
Markdown
351 lines
59 KiB
Markdown
# Сервер
|
||
|
||
Приложение для создания и запуска шоу, настройки дронов, анимации и музыки.
|
||
|
||
* [Установка и запуск](start-tutorial.md#установка-и-запуск-сервера)
|
||
* [Интерфейс](#интерфейс-сервера)
|
||
* [Настройка](#настройка-сервера)
|
||
* [Дополнительные операции](#дополнительные-операции-и-окна)
|
||
|
||
## Интерфейс сервера
|
||
|
||
Сервер имеет визуальный графический интерфейс для удобства взаимодействия.
|
||
|
||
|
||
|
||
### Таблица состояния коптеров
|
||
|
||
При первом подключении клиента к серверу в таблицу добавляется строка для отображения состояния клиента, содержащая только имя клиента (`copter ID`). Если на клиентах настроена автоматическая передача телеметрии, данные в таблице будут обновляться автоматически. Так же возможно запросить телеметрию выбранных клиентов с помощью кнопки [`Preflight check`](#управление).
|
||
|
||
Строки можно сортировать по возрастанию или убыванию значений любого из столбцов, кликнув по его заголовку.
|
||
|
||
Столбцы можно менять местами и изменять их ширину: все изменения сохраняются в файле конфигурации сервера при штатном завершении работы сервера. При нажатии правой кнопкой мыши на шапку таблицы откроется контекстное меню с [встроенным конфигуратором](#column-preset-editor), в котором можно скрыть или отобразить столбцы, изменить их порядок, загрузить определенный набор настроек. При запуске сервера последние использованные настройки будут загружены и применены.
|
||
|
||
Ячейки таблицы подсвечиваются:
|
||
|
||
* *жёлтым*, если необходимое значение отсутствует
|
||
* *красным*, если данные в ячейке не прошли проверку
|
||
* *зелёным*, если данные в ячейке прошли проверку
|
||
|
||
Коптер считается **готовым к воспроизведению анимации**, если все ячейки в строке прошли проверку и подсвечены зелёным.
|
||
|
||
Коптер считается **готовым к полёту**, если все ячейки в строке, кроме `animation ID` и `dt`, прошли проверку и подсвечены зелёным.
|
||
|
||
#### Столбцы таблицы
|
||
|
||
* `copter ID` - имя клиента. Может быть сконфигурирован на стороне клиента. Отображается сразу при подключении клиента. Рядом с каждым ID коптера расположен чекбокс - коптеры, чей ID отмечен чекбоксом положительно (галочка), считаются *выбранными*. Ячейки в этом столбце всегда проходят проверку.
|
||
* При двойном нажатии на это поле можно ввести новый `copter ID` клиента и переименовать его. В качестве имени допустимы сочетания латинских букв, цифр и тире (A-Z, a-z, 0-9, '-') длинной не более 63 символов. Тире не может являться первым символом.
|
||
* `version` - хеш-код текущей git версии клиента. Ячейки в этом столбце проверяются при включенном (значение `true`) параметре [check_git_version](#раздел-checks), задаваемом в настройках сервера. Ячейка в данном столбце проходит проверку если хеш-код git версии данного клиента и сервера совпадают (если сервер не расположен в git-репозитории, то проверка проходится автоматически).
|
||
* `configuration` - заданная пользователем версия конфигурации клиента. Ячейки в этом столбце всегда проходят проверку.
|
||
* Ячейки этого столбца поддерживают *drag-and-drop*. При перетаскивании ячейки в любое стороннее приложение, поддерживающее файлы (к примеру, "Проводник"), файл конфигурации клиента будет скопирован в указанное место. При перетаскивании ячейки на другую ячейку файл конфигурации будет скопирован с одного на другой. При перетаскивании файла на ячейку он будет записан на клиент в качестве конфигурации (при условии валидации). При передаче конфигурации на клиент секция `PRIVATE` не будет отправляться.
|
||
* `animation ID` - внутреннее название файла анимации, подгруженного клиентом. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если анимация отсутствует (значение `No animation`). В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку. **Внимание!** Проверьте соответствие названий файлов анимаций у коптеров перед запуском.
|
||
* `battery` - значение напряжения на аккумуляторе коптера в вольтах и заряд в процентах по данным полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если значение заряда батареи выше значения [battery_percentage_min](#раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||
* `system` - состояние полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `STANDBY`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||
* `sensors` - состояние калибровки компаса, акселлерометра и гироскопа полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||
* `mode` - режим полётного контроллера. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_FCU` или содержит `CMODE`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||
* `checks` - состояние самодиагностики коптера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||
* При двойном клике на ячейку при наличии ошибок будет показано диалоговое окно с полной детализацией всех ошибок.
|
||
* `current x y z yaw frame_id` - текущее положение коптера с указанием названия системы координат. Ячейка автоматически проходит проверку если у параметра [check_current_position](#раздел-checks) установлено значение `false`. Иначе, ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или содержит `nan`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||
* `start x y z action delay` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации, первое действие при воспроизведении анимации и время через которое выполнится первое действие после старта анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS`, разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](#раздел-checks) или модуль анимации клиента выдаёт ошибку при обработке анимации и проверке того, что все точки анимации находятся над уровнем земли. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||
* `dt` - разница между временем на сервере и клиенте в секундах, включая сетевую задержку. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение меньше значения [time_delta_max](#раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку. При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом.
|
||
|
||
### Меню
|
||
|
||
#### Раздел Selected drones
|
||
|
||
|
||
|
||
Данный раздел содержит несколько утилит по отправке различных данных и команд на *выбранные* клиенты. **Внимание!** Не используйте данные команды во время полёта коптеров!
|
||
|
||
* Подраздел `Send`
|
||
|
||
`<clever-show>` - расположение ПО `clever-show` на клиенте.
|
||
|
||
`<clover_dir>` - расположение ROS пакета `clover` на клиенте.
|
||
|
||
* `Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`.
|
||
|
||
* `Camera calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clover`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clover_dir>/camera_info/calibration.yaml`. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан и сохранён как `<clover_dir>/../aruco_pose/map/animation_map.txt`. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clover`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||
|
||
* `Animation` - отправка *единого* файла анимации на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл анимации. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`. Полезная функция для быстрого тестирования нескольких дронов, если использовать в комбинации с `Set start X Y to current position`.
|
||
|
||
* `Configuration` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. **Внимание!** Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `copter ID`, кроме значения `/hostname`. **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
|
||
|
||
* `Launch files folder` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clover`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.launch` и `.yaml`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов в директорию `<clover_dir>/launch`. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
|
||
|
||
* `FCU parameters file` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере будут перезаписаны.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `File` - отправка *одного* любого файла на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл. Далее, необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на клиенты (не включая имя файла).
|
||
|
||
* `Command` - отправка и выполнение любой команды терминала на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо ввести требуемую команду. Команды *могут* использовать `sudo`-права.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Retrive file` - позволяет скачать любой файл с клиентов в выбранную директорию в файловой системе сервера. Если при скачивании был выбран более чем один клиент, то к имени файла от каждого клиента будет добавлен его ID. В диалоговом окне сначала введите путь к требуемому файлу на клиенте. Далее, в диалоговом окне необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на сервер.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* Подраздел `Restart Service`
|
||
|
||
|
||
|
||
* `chrony` - перезапускает сервис синхронизации времени `chrony` на выбранных клиентах. Используйте для ручной синхронизации в случаях, если время между сервером и клиентами не синхронизировано.
|
||
* `clever` - перезапускает сервис `clever` на выбранных клиентах. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||
* `clever-show` - перезапускает сервис шоу коптеров `clever-show` на выбранных клиентах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Set start X Y to current position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения текущей позиции по X Y.
|
||
|
||
* `Reset start position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения `0.0`, `0.0`.
|
||
|
||
* `Set Z offfset to ground` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение, равное текущему положению по координате Z. Можно применять для выравнимания общей высоты полёта коптеров.
|
||
* `Reset Z offfset` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение `0`.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
|
||
|
||
* `Update clever-show git` - обновляет папку репозитория `clever-show` на выбранных клиентах. Файлы конфигурации клиента *не будут* перезаписаны. **Внимание!** Для того, чтобы изменения вступили в силу, *необходимо* перезапустить сервис `clever-show`.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Reboot` - полностью перезагружает полётный контроллер и компьютер на выбранных коптерах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||
|
||
#### Раздел Server
|
||
|
||
* Подраздел `Music`
|
||
|
||
|
||
|
||
* `Select music file` - загружает выбранный музыкальный файл для дальнейшего воспроизведения вручную или через определённое время после старта анимации. Поддерживаемые расширения: `.mp3` или `.wav`.
|
||
* `Play music` - воспроизводит загруженную музыку.
|
||
* `Stop music` - останавливает воспроизведение проигрываемой музыки.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Edit server config` - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) с текущей конфигурацией сервера для редактирования. Доступен чекбокс `Restart` - в случае, если он нажат, то при сохранении конфигурации сервер будет перезапущен. **Внимание!** Изменённые параметры конфигурации будут применены к серверу только после его перезапуска (ручного или автоматического).
|
||
|
||
* `Edit any config` - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) и позволяет выбрать для редактирования в файловой системе любой файл конфигурации c расширением `.ini` или же открыть файл спецификации конфигурации для создания файла конфигурации на его основе.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Restart server` - полностью перезапускает сервер. **Внимание!** После перезапуска сервер более не будет соединён с консолью, из которой был запущен, если сервер изначально был запущен из консоли.
|
||
|
||
#### Раздел Table
|
||
|
||
|
||
|
||
* `Toggle select` (`Ctrl+A`) - выделят все коптеры\снимает выделение со всех коптеров. Если в таблице выбраны не все коптеры, то *выделяет все* коптеры. Иначе (если были выделены все коптеры) *снимает выделение* со всех коптеров.
|
||
* `Select all` - выделят все коптеры в таблице.
|
||
* `Deselect all` - снимает выделение со всех коптеров в таблице.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Remove selected drones` - удаляет выбранные коптеры из таблицы. **Внимание!** В случае, если клиент был подключен, будет произведено отключение. В случае если удалённый таким образом клиент исправно функционировал, он переподключится в кратчайшие сроки.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
* `Configure columns` - открывает [встроенный конфигуратор](#column-preset-editor) наборов настроек столбцов таблицы.
|
||
|
||
### Боковая панель команд
|
||
|
||
|
||
|
||
#### Управление
|
||
|
||
Данный раздел команд предназначен для высокоуровневого управления роем дронов.
|
||
|
||
* Спинбокс `Start after` - задаёт время задержки синхронного запуска выполнения анимаций коптерами после нажатия на кнопку `Start animation`. Для загруженных, подверженных помехам или имеющих большой пинг сетей рекомендуется использовать значения больше нуля.
|
||
* Спинбокс `Music after` - задаёт время задержки запуска музыки после нажатия на кнопку `Start animation`.
|
||
* Чекбокс `Play music` - определяет, будет ли воспроизведена музыка при запуске анимации.
|
||
* Кнопка `Preflight check` - все выбранные клиенты выполняют самодиагностику и предполётную проверку. Результаты, вместе с другими параметрами клиента, будут отображены в таблице по мере поступления данных. Необходима в том случае, если на клиенте не настроена автоматическая передача телеметрии.
|
||
* Кнопка `Start animation` - посылает время старта анимации на все выбранные коптеры с учётом заданного в спинбоксе `Start after` времени. Все выбранные коптеры начинают синхронное воспроизведение анимации после нажатия на данную кнопку и через время, заданное в спинбоксе `Start after`. По окончанию анимации все коптеры выполнят посадку на месте окончания своей анимации. Кнопка активна только в том случае, если все коптеры готовы к воспроизведению анимации. При нажатии запрашивается дополнительное предупреждение.
|
||
* Кнопка `Pause/Resume` - ставит на паузу и возобновляет выполнение полётных задач. После каждого нажатия кнопка меняет состояние на обратное.
|
||
* Состояние`Pause` - ставит на паузу очередь заданий всех выбранных коптеров: приостанавливается выполнение любого полётного задания. Рекомендуется использовать в чрезвычайных ситуациях для определения неисправного коптера. **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.)
|
||
* Состояние `Resume` - все выбранные коптеры *синхронизировано* продолжат выполнение своих очередей заданий (например исполнение анимации)
|
||
|
||
#### Средства перехвата в экстренных ситуациях
|
||
|
||
* Кнопка `Land selected` - все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно переходят в режим посадки AUTO.LAND. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||
* Кнопка `Land ALL` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно переходят в режим посадки AUTO.LAND. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||
|
||
* Кнопка `Emergency land` - все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно переходят в режим экстренной посадки - на все моторы подаётся небольшая мощность, которая уменьшается через определённое время до нуля. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||
* Кнопка `Visual land` - открывает [диалоговое окно](#visual-land) модуля визуальной посадки неисправного коптера.
|
||
|
||
* Кнопка `Disarm selected` - все *выбранные* коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно отключают моторы. Это может привести к падению и повреждению коптеров.
|
||
* Кнопка `Disarm ALL` - *ВСЕ* коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно отключают моторы. Это может привести к падению и повреждению коптеров **Используйте в крайних случаях как последнее из средств перехвата.**
|
||
|
||
#### Тестовые команды
|
||
|
||
В данном разделе находятся команды, позволяющие напрямую управлять коптерами для их проверки.
|
||
|
||
* Кнопка `Test leds` - все выбранные коптеры выполняют двухсекундную анимацию (бегущие точки) светодиодной лентой (белым цветом). Команда *безопасна* и может быть использована для проверки работы светодиодных лент, качества и задержки подключения к серверу или определения соответствия коптера и его `copter ID` в таблице.
|
||
* Кнопка `Takeoff` - все выбранные коптеры совершают вертикальный взлёт, после чего зависают над точкой взлёта. Кнопка активна, *только* если все выбранные коптеры готовы к полёту. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||
* Чекбокс `Z` - если чекбокс активен, коптер взлетит в указанное значение по `z`. Иначе коптерами будут использоваться значения по умолчанию, указанные в их конфигурациях, а взлёт будет производиться относительно текущей высоты.
|
||
* Спинбокс `Z` - задаёт значение координаты `z` взлёта коптеров в метрах. Активен только при включенном чекбоксе `Z`
|
||
* Кнопка `Flip` - все выбранные коптеры **совершают флип (flip)** - переворот на 360 градусов вокруг одной из *горизонтальных* осей. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. **Внимание!** Для исполнения флипа коптер должен иметь минимальную высоту больше 2м. **Внимание!** Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||
|
||
#### Системные команды
|
||
|
||
В данном разделе находятся команды, исполняемые непосредственно на полётном контроллере коптера.
|
||
|
||
* Кнопка `Reboot FCU` - перезагружает полётные контроллеры всех выбранных коптеров. Можно использовать для обновления поворота коптера при его определении только с помощью инерциальной системы коптера, например при полёте по системе позиционирования Pozyx или с помощью Optical Flow. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до перезагрузки полётного контроллера.
|
||
* Кнопка `Calibrate gyro` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки гироскопа. **Внимание!** Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||
* Кнопка `Calibrate level` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки уровня горизонта. **Внимание!** Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||
|
||
## Настройка сервера
|
||
|
||
### Файл конфигурации
|
||
|
||
Конфигурация сервера создаётся согласно [спецификации](../../Server/config/spec/configspec_server.ini), в ней можно посмотреть значения по умолчанию для любого параметра после ключевого слова `default`. Все изменения сохраняются в файл конфигурации `server.ini` в папке `clever-show/Server/config`.
|
||
|
||
Доступно редактирование конфигурации сервера через GUI модуль `Config editor` через меню `Server -> Edit server config`.
|
||
|
||
Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого старта клиента.
|
||
|
||
### Описание параметров
|
||
|
||
#### Корневой раздел
|
||
|
||
* `config_name` - Произвольная строка, название файла конфигурации для удобства хранения и быстрого отличия одного файла конфигурации от другого.
|
||
* `config_version` - Произвольное дробное число, версия файла конфигурации для удобства хранения и быстрого отличия одного файла конфигурации от другого.
|
||
|
||
#### Раздел SERVER
|
||
|
||
В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия сервера. Доступны следующие параметры:
|
||
|
||
* `port` - TCP порт, на который будут приниматься входящие соединения от клиентов. При использовании broadcast данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности* (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
|
||
* `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.*
|
||
|
||
#### Раздел CHECKS
|
||
|
||
В этом разделе задаются параметры проверок коптера, которые регулируются на стороне сервера. Доступны следующие параметры:
|
||
|
||
* `check_git_version` - Будет ли производиться проверка соответствия git-версий клиента и сервера для индикации в ячейках столбца `version`
|
||
* `check_current_position` - Будет ли производиться проверка корректности текущих координат коптера для индикации в ячейках столбца `current x y z yaw frame_id`.
|
||
* `battery_percentage_min` - Минимальный заряд батареи коптера, допустимый для взлёта. Указывается *в процентах* (дробное значение от 0 до 100). Значение меньше указанного будет отмечено в столбце `battery` как неудовлетворительное.
|
||
* `start_pos_delta_max` - Максимальное расстояние от текущего положения коптера до его точки взлёта в файле анимации, допустимое для взлёта. Указывается *в метрах* (дробное значение от 0 до 'inf'). Значение больше указанного будет отмечено в столбце `start x y z` как неудовлетворительное. Допустимо использование строки 'inf' для любого допустимого расстояния.
|
||
* `time_delta_max` - Максимальная разница (абсолютное значение) между временем сервера и клиента (включая сетевую задержку), допустимая для взлёта. Указывается *в секундах* (дробное значение от 0 до 'inf'). Значение больше указанного будет отмечено в столбце `dt` как неудовлетворительное.
|
||
|
||
#### Раздел BROADCAST
|
||
|
||
Сервер может использовать UDP broadcast, чтобы передавать клиентам актуальную информацию о конфигурации сервера. Таким образом становится возможным автоматическое подключение клиентов к серверу без необходимости дополнительной ручной конфигурации. В данном разделе задаются параметры этого механизма:
|
||
|
||
* `send` - будут ли использованы broadcast'ы для передачи данных (при значении `False` broadcast'ы НЕ будут отправляться). Используйте `False` в случае повышенных требований безопасности, перегруженности сети или невозможности передачи по широковещательному каналу (из-за конфигурации брандмауэра или сети)
|
||
* `listen` - будет ли сервер прослушивать порт бродкастов для автоматического выключения во избежание наличия нескольких серверов в одной сети.
|
||
* `port` - UDP порт, по которому будет осуществляться отправка сообщений. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности.* **Внимание!** При изменении этого параметра клиенты НЕ смогут принимать сообщения автоконфигурации до изменения (вручную) соответствующего параметра в конфигурации клиента на равное значение.
|
||
* `delay` - периодичность (в секундах, дробное значение), с которой будет происходить отправка broadcast сообщений. Увеличьте задержку для уменьшения нагрузки на сеть. Уменьшите задержку для уменьшения времени отклика и подключения при первом запуске клиентов.
|
||
|
||
#### Раздел NTP
|
||
|
||
Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, **и сервер, и клиенты** должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.
|
||
|
||
* `use` - определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении `False` будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). *Рекомендуется использование chrony, а не NTP*
|
||
* `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
|
||
* `port` - порт, используемый NTP сервером
|
||
|
||
#### Раздел TABLE
|
||
|
||
* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
|
||
|
||
##### Подраздел PRESETS
|
||
|
||
Не рекомендуется изменять данный раздел вручную - для редактирования данных параметров можно взаимодействовать с таблицей или используя встроенный диалог конфигурации таблицы.
|
||
|
||
* `current` - Название текущего выбранного набора настроек столбцов таблицы
|
||
* `<название_набора>`
|
||
* `<название_столбца>` - значение представляет собой список (через ",") из булевого значения (отображается ли столбец в таблице) и целого числа больше 0 (ширину столбца в пикселах)
|
||
|
||
## Дополнительные операции и окна
|
||
|
||
### Visual land
|
||
|
||
Модуль визуальной экстренной посадки, предназначенный для быстрого поиска оператором визуально неисправного коптера методом бинарного поиска. Для успешного применения на всех коптерах должна быть установлена светодиодная лента.
|
||
|
||
#### Интерфейс
|
||
|
||
|
||
|
||
При нажатии на кнопку `Visual land` все коптеры делятся на 2 равные группы по порядку расположения в таблице. Первая половина коптеров зажигает светодиодную ленту зелёным цветом, вторая - красным. При нажатии на зелёную или красную кнопку происходит выбор группы, соответствующей цвету нажатой кнопки. Коптеры выбранного цвета снова делятся на две половины, и каждая половина зажигает светодиодную ленту зелёным и красным цветом соответственно. Остальные коптеры выключают светодиодную ленту.
|
||
|
||
Нажимая на кнопки, соответствующие цвету группы, в которой находится неисправный коптер, можно определить его номер и выполнить экстренную посадку за логарифмическое количество шагов от количества коптеров, т. е. гораздо быстрее, чем перебирая коптеры по одному.
|
||
|
||
На любом шаге можно произвести посадку или выключение моторов всех коптеров, на которых включена светодиодная лента, нажав кнопку `Land` или `Disarm`.
|
||
|
||
### Config editor
|
||
|
||
Встроенный редактор конфигураций позволяет открывать и интуитивно редактировать файлы конфигурации сервера и клиента, равно как и сторонние файлы конфигурации формата `.ini`. Редактор может быть запущен с помощью контекстного меню в таблице коптеров в сервере, из меню сервера, или запущен как отдельное приложение.
|
||
|
||
Значение каждого столбца может быть отредактировано по двойному клику на него.
|
||
|
||
Значения столбца `Option` (названия секций и параметров) не могут повторяться в одном и том же уровне древа - названия секций и параметров будут автоматически изменяться с добавлением нумерации при повторяющихся наименованиях.
|
||
|
||
Для значений столбца `Value` (фактические значения параметров) будет использован соответствующий встроенный редактор значений (для целочисленных, дробных и булевых значений). Значения массивов любых типов также отображается в виде элементов древа. Каждое из этих значений можно редактировать, перемещать, удалять и добавлять независимо.
|
||
|
||
При редактировании параметра без значения можно указать значение `<list>` или в виде списка в виде `[1, 2, 3]` или `(1, 2, 3)` - это автоматически преобразует значение в список.
|
||
|
||
|
||
|
||
Файл конфигурации отображается в редакторе в виде древа. Каждая "строка" в представлении - раздел или параметр конфигурации. Разделы конфигурации могут быть свёрнуты. Каждая строка может быть перемещена с помощью drag-n-drop для изменения порядка параметров и структуры разделов (возможно перетаскивание строки *на* раздел конфигурации для перемещения другого раздела\параметра в него). При зажатой клавише `alt` при перетаскивании параметр или раздел будут скопированы.
|
||
|
||
* Чекбокс `Color Indication` Включает или отключает цветовую индикацию состояния строк:
|
||
* *Синий* - Данного параметра *не было* в файле конфигурации при загрузке и его значение было взято из спецификации конфигурации. Изменение данного параметра приведет к добавлению его в текущий файл конфигурации.
|
||
* *Бирюзовый* - Данный параметр находится в файле конфигурации, но его значение совпадает со значением по умолчанию из спецификации конфигурации.
|
||
* *Жёлтый* - Значение данного параметра было изменено пользователем в текущей сессии редактирования.
|
||
* *Зелёный* - Данный параметр был добавлен в текущей сессии редактирования.
|
||
* *Красный* - Данный параметр был исключен из конфигурации пользователем текущей сессии редактирования. Он не будет сохранен в конфигурации.
|
||
* Чекбокс `Restart` - доступен только при редактировании конфигураций сервера или клиента. Автоматически перезапускает сервер или клиент после сохранения конфигурации.
|
||
* Кнопка `Save as` - Позволяет сохранить копию файла конфигурации на компьютер. В диалоговом окне выберите расположение и имя файла. **Внимание!** Конфигурация *не будет* проверена на соответствие спецификации!
|
||
* Кнопка `Save` - Сохраняет файл конфигурации. Перед сохранением будет проведена проверка файла на соответствие текущей конфигурации спецификации. При возникновении ошибок будет выведен детальный отчет по ним и будет предложено продолжить редактирование. При сохранении конфигурации, сгенерированной на основе спецификации будет предложено выбрать новый путь для сохранения файла.
|
||
* Кнопка `Cancel` - Отменяет внесенные в конфигурацию изменения и закрывает диалоговое окно редактора конфигураций.
|
||
|
||
#### Контекстное меню и команды редактора конфигураций
|
||
|
||
|
||
|
||
* `Duplicate` (`Shift+D`) - создает копию параметра или раздела (со всему входящими в него параметрами). К имени опции или раздела будет добавлена нумерация для избегания повторяющихся названий.
|
||
* `Toggle exclude` (`Alt+Del`) - исключает параметр или раздел из конфигурации. Параметр или раздел *не* будут удалены, но *не* будут записаны при сохранении. Повторное применение этой команды на уже исключенных параметрах или разделах вернет их к нормальному состоянию.
|
||
* `Remove from config` (`Del`) - *удаляет* параметр или раздел из конфигурации. **Внимание!** Это действие необратимо!
|
||
* `Clear item value` (`Shift+R`) - *удаляет* значение параметра или всех параметров раздела (если использовано на разделе). Это так же приводит к сбросу типа значения параметра, и он будет восстановлен из следующего текстового ввода при редактировании значения. **Внимание!** Это действие необратимо!
|
||
* `Reset value to default` (`Ctrl+R`) - приводит к значению по умолчанию (из спецификации конфигурации) значение параметра или всех параметров раздела (если использовано на разделе). Это так же приводит к сбросу типа значения параметра, и он будет восстановлен из следующего текстового ввода при редактировании значения. **Внимание!** Это действие необратимо!
|
||
* `Reset all changes` (`Alt+R`) - восстанавливает к первоначальному виду параметр или все параметры раздела (если использовано на разделе). **Внимание!** Это действие необратимо!
|
||
* `Add option` (`Shift+A`) - добавляет параметр с пустым значением, первое редактирование значения определит его тип.
|
||
* `Add section`(`Ctrl+A`) - добавляет раздел.
|
||
|
||
### Column preset editor
|
||
|
||
Позволяет редактировать, удалять и добавлять наборы настроек отображения столбцов в таблице.
|
||
|
||
Окно редактора столбцов таблицы имеет два вида:
|
||
|
||
#### Контекстное меню
|
||
|
||
|
||
|
||
Может быть открыто с помощью нажатия правой кнопкой мыши на шапку таблицы.
|
||
|
||
* `Список столбцов` - Нажатием на чекбоксы (флажки) можно скрывать или отображать столбцы таблицы. Перетаскиванием строк (drag-and-drop) можно изменять порядок столбцов. Изменения будут применены моментально и автоматически сохранены в конфигурацию сервера.
|
||
* `Выпадающий список наборов настроек` - Позволяет загрузить и автоматически применить любой из записанных в файле конфигурации наборов настроек.
|
||
* Кнопка `Manage presets` - открывает диалоговое окно для редактирования наборов настроек (см. далее).
|
||
|
||
#### Диалоговое окно
|
||
|
||
|
||
|
||
Может быть открыто из контекстного меню или меню сервера в разделе `Table`.
|
||
|
||
* `Список столбцов` - Нажатием на чекбоксы (флажки) можно скрывать или отображать столбцы таблицы. Перетаскиванием строк (drag-and-drop) можно изменять порядок столбцов. *Изменения будут применены или сохранены только после нажатия кнопок `Save` или `Apply` .*
|
||
* `Выпадающий список наборов настроек` - Позволяет выбрать для редактирования любой из записанных в файле конфигурации наборов настроек.
|
||
* Пункт `<Add new>` - Создает новый набор настроек. В появившемся диалоговом окне введите имя набора настроек. Новый набор настроек будет основываться на наборе по умолчанию (`DEFAULT`).
|
||
* Кнопка `Add` - Создает новый набор настроек. В появившемся диалоговом окне введите имя набора настроек. Новый набор настроек будет основываться на наборе по умолчанию (`DEFAULT`).
|
||
* Кнопка `Remove` - Удаляет выбранный набор настроек. **Внимание!** Это действие необратимо!
|
||
* Кнопка `Save` - Сохраняет набор настроек в файл конфигурации.
|
||
* Кнопка `Apply` - Сохраняет набор настроек в файл конфигурации и применяет его к таблице.
|