docs: Update server article

docs/ru/server.md

@@ -46,7 +46,7 @@
 * `checks`  - состояние самодиагностики коптера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
   * При двойном клике на ячейку при наличии ошибок будет показано диалоговое окно с полной детализацией всех ошибок.
 * `current x y z yaw frame_id` - текущее положение коптера с указанием названия системы координат. Ячейка автоматически проходит проверку если у параметра [check_current_position](#раздел-checks) установлено значение `false`. Иначе, ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или содержит `nan`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
-* `start x y z` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](#раздел-checks). В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
+* `start x y z action delay` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации, первое действие при воспроизведении анимации и время через которое выполнится первое действие после старта анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS`, разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](#раздел-checks) или модуль анимации клиента выдаёт ошибку при обработке анимации и проверке того, что все точки анимации находятся над уровнем земли. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
 * `dt` - разница между временем на сервере и клиенте в секундах, включая сетевую задержку. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение меньше значения [time_delta_max](#раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку. При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом.
 
 ### Меню
@@ -59,27 +59,37 @@
 
 * Подраздел `Send`
 
-  * `Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения.
+  `<clever-show>` - расположение ПО `clever-show` на клиенте.
+
+  `<clover_dir>` - расположение ROS пакета `clover` на клиенте.
+
+  * `Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`.
+
+  * `Camera calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clover`.  В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clover_dir>/camera_info/calibration.yaml`. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
+
+  ---
+
+  * `Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан и сохранён как `<clover_dir>/../aruco_pose/map/animation_map.txt`. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clover`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
+
+  * `Animation` - отправка *единого* файла анимации на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл анимации. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`. Полезная функция для быстрого тестирования нескольких дронов, если использовать в комбинации с `Set start X Y to current position`.
 
   * `Configuration` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. **Внимание!** Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `copter ID`, кроме значения `/hostname`. **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
 
-  * `Launch files` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с сширением `.launch`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
+  * `Launch files folder` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clover`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.launch` и `.yaml`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов в директорию `<clover_dir>/launch`. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
 
-  * `Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
+  * `FCU parameters file` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере  будут перезаписаны.
 
-  * `Camera calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clever`.  В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
-
-  * `FCU parameters` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере  будут перезаписаны.
+  ---
 
   * `File` - отправка *одного* любого файла на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл. Далее, необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на клиенты (не включая имя файла).
 
   * `Command` - отправка и выполнение любой команды терминала на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо ввести требуемую команду. Команды *могут* использовать `sudo`-права.
 
-  ------
+---
 
 * `Retrive file` - позволяет скачать любой файл с клиентов в выбранную директорию в файловой системе сервера. Если при скачивании был выбран более чем один клиент, то к имени файла от каждого клиента будет добавлен его ID. В диалоговом окне сначала введите путь к требуемому файлу на клиенте.  Далее, в диалоговом окне необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на сервер.
 
-  ------
+---
 
 * Подраздел `Restart Service`
 
@@ -89,7 +99,7 @@
   * `clever` - перезапускает сервис  `clever` на выбранных клиентах. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
   * `clever-show` - перезапускает сервис шоу коптеров `clever-show` на выбранных клиентах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
 
-  ------
+---
 
 * `Set start X Y to current position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения текущей позиции по X Y.
 
@@ -97,9 +107,15 @@
 
 * `Set Z offfset to ground` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение, равное текущему положению по координате Z. Можно применять для выравнимания общей высоты полёта коптеров.
 * `Reset Z offfset` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение `0`.
+
+---
+
 * `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
-  
+
   * `Update clever-show git` - обновляет папку репозитория  `clever-show` на выбранных клиентах. Файлы конфигурации клиента *не будут* перезаписаны. **Внимание!**  Для того, чтобы изменения вступили в силу, *необходимо* перезапустить сервис `clever-show`.
+
+---
+
 * `Reboot` - полностью перезагружает полётный контроллер и компьютер на выбранных коптерах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
 
 #### Раздел Server
@@ -112,12 +128,14 @@
   * `Play music` - воспроизводит загруженную музыку.
   * `Stop music` - останавливает воспроизведение проигрываемой музыки.
 
-  ------
+---
 
 * `Edit server config`  - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) с текущей конфигурацией сервера для редактирования. Доступен чекбокс `Restart` - в случае, если он нажат, то при сохранении конфигурации сервер будет перезапущен. **Внимание!** Изменённые параметры конфигурации будут применены к серверу только после его перезапуска (ручного или автоматического).
 
 * `Edit any config` - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) и позволяет выбрать для редактирования в файловой системе любой файл конфигурации c расширением `.ini` или же открыть файл спецификации конфигурации для создания файла конфигурации на его основе.
 
+---
+
 * `Restart server` - полностью перезапускает сервер. **Внимание!** После перезапуска сервер более не будет соединён с консолью, из которой был запущен, если сервер изначально был запущен из консоли.
 
 #### Раздел Table
@@ -127,7 +145,13 @@
 * `Toggle select` (`Ctrl+A`) - выделят все коптеры\снимает выделение со всех коптеров. Если в таблице выбраны не все коптеры, то *выделяет все* коптеры. Иначе (если были выделены все коптеры) *снимает выделение* со всех коптеров.
 * `Select all` - выделят все коптеры в таблице.
 * `Deselect all` - снимает выделение со всех коптеров в таблице.
+
+---
+
 * `Remove selected drones` - удаляет выбранные коптеры из таблицы. **Внимание!** В случае, если клиент был подключен, будет произведено отключение. В случае если удалённый таким образом клиент исправно функционировал, он переподключится в кратчайшие сроки.
+
+---
+
 * `Configure columns` - открывает [встроенный конфигуратор](#column-preset-editor) наборов настроек столбцов таблицы.
 
 ### Боковая панель команд
@@ -200,18 +224,6 @@
 * `port` - TCP порт, на который будут приниматься входящие соединения от клиентов. При использовании broadcast данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности* (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
 * `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.*
 
-#### Раздел TABLE
-
-* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
-
-##### Подраздел PRESETS
-
-Не рекомендуется изменять данный раздел вручную - для редактирования данных параметров можно взаимодействовать с таблицей или используя встроенный диалог конфигурации таблицы.
-
-* `current` - Название текущего выбранного набора настроек столбцов таблицы
-* `<название_набора>`
-  * `<название_столбца>` - значение представляет собой список (через ",") из булевого значения (отображается ли столбец в таблице) и целого числа больше 0 (ширину столбца в пикселах)
-
 #### Раздел CHECKS
 
 В этом разделе задаются параметры проверок коптера, которые регулируются на стороне сервера. Доступны следующие параметры:
@@ -239,6 +251,18 @@
 * `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
 * `port` - порт, используемый NTP сервером
 
+#### Раздел TABLE
+
+* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
+
+##### Подраздел PRESETS
+
+Не рекомендуется изменять данный раздел вручную - для редактирования данных параметров можно взаимодействовать с таблицей или используя встроенный диалог конфигурации таблицы.
+
+* `current` - Название текущего выбранного набора настроек столбцов таблицы
+* `<название_набора>`
+  * `<название_столбца>` - значение представляет собой список (через ",") из булевого значения (отображается ли столбец в таблице) и целого числа больше 0 (ширину столбца в пикселах)
+
 ## Дополнительные операции и окна
 
 ### Visual land