mirror of
https://github.com/CopterExpress/clever-show.git
synced 2026-05-26 07:07:58 +00:00
docs: Add article about positioning setup
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
178
docs/ru/positioning.md
Normal file
178
docs/ru/positioning.md
Normal file
@@ -0,0 +1,178 @@
|
||||
# Настройка систем позиционирования
|
||||
|
||||
ПО `clover` официально поддерживает работу со следующими [системами позиционирования](https://clover.coex.tech/ru/programming.html#positioning):
|
||||
|
||||
* [optical flow](https://clover.coex.tech/ru/optical_flow.html)
|
||||
* [aruco](https://clover.coex.tech/ru/aruco.html)
|
||||
* [gps](https://clover.coex.tech/ru/gps.html)
|
||||
|
||||
`clever-show` поддерживает все системы позиционирования, что и `clover`.
|
||||
|
||||
**Приведённые ниже примеры настроек предназначены для коптера Клевер 4, собранного и настроенного согласно [документации](https://clover.coex.tech)**.
|
||||
|
||||
## Организация процесса настройки
|
||||
|
||||
Перед групповым запуском коптеров рекомендуется настроить и проверить один коптер из группы и размножить его настройки на остальные коптеры.
|
||||
|
||||
Настройте один коптер на работу с любой системой позиционирования из перечисленных. Настройка может включать в себя следующие этапы:
|
||||
|
||||
* Редактирование `.launch` файлов ROS пакета `clover`. Данные файлы находятся в директории `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch` на коптере.
|
||||
* Настройка параметров полётного контроллера.
|
||||
* Редактирование файла конфигурации [клиента](client.md) `clever-show`.
|
||||
* Редактирование файла конфигурации [сервера](server.md) `clever-show`.
|
||||
* [Калибровка камеры](https://clover.coex.tech/ru/camera_calibration.html).
|
||||
|
||||
Проверьте автономный взлёт коптера: для этого выделите в таблице только один коптер, полёт которого вы ходите проверить, и нажмите кнопку `Takeoff` в правой панели приложения [сервера](server.md#тестовые-команды). Коптер должен взлететь на высоту, указанную в параметре `takeoff_height` раздела FLIGHT в конфигурации коптера (1 метр по умолчанию), и удерживать свою позицию.
|
||||
|
||||
Если взлёт прошёл успешно, размножьте конфигурацию клиента, настройки позиционирования и параметры полётного контроллера на остальные коптеры. Выделите в таблице успешно настроенный коптер и загрузите необходимые файлы настроек с выделенного коптера к себе на компьютер:
|
||||
|
||||
* `.launch` файлы для настройки ПО `clover` можно сохранить с помощью команды `Selected drones -> Retrieve file` в приложении сервера. В открывшемся диалоговом окне введите путь к файлу на коптере: `launch` файлы `clover` находятся в `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`, к этому пути нужно дописать нужное имя `.launch` файла, например `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`. После нажатия кнопки `OK` в диалоговом окне откроется новое диалоговое окно с выбором пути сохранения указанного файла.
|
||||
* Файл конфигурации коптера (`.ini`) можно сохранить, кликнув правой кнопкой мыши на строку с настроенным коптером, выбрав из выпадающего меню `Edit config`, затем нажав на кнопку `Save as`. Также можно перетянуть ячейку из столбца `configuration` в файловый менеджер вашей системы - сервер автоматически скопирует файл настройки в открытую директорию файлового менеджера.
|
||||
* Файл конфигурации сервера (`.ini`) можно сохранить, выбрав пункт `Server -> Edit server config` из верхнего меню, затем нажав на кнопку `Save as`.
|
||||
* Файл настройки полётного контроллера можно сохранить, подключившись к полётному контроллеру через приложение [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com). Можно подключиться напрямую к полётному контроллеру [через USB порт](https://clover.coex.tech/ru/connection.html), либо через [TCP или UDP мост](https://clover.coex.tech/ru/gcs_bridge.html) (по умолчанию в образе `clever-show` настроен TCP мост, в графе `Host Address` вместо ip адреса можно ввести имя коптера с добавлением .local в конце, например clover-1.local). После подключения нужно перейти в [раздел](https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameters.html#tools) `Parameters -> Tools -> Save to file...` и выбрать путь для сохранения файла параметров.
|
||||
* Файл калибровки камеры полезен для уточнения визуального позиционирования. Название файла калибровки должно состоять из id коптера, для которого была сделана калибровка, с добавлением расширения `.yaml`, например `clover-1.yaml`. Для получения файла калибровки возпользуйтесь [инструкцией](https://clover.coex.tech/ru/camera_calibration.html).
|
||||
|
||||
После загрузки необходимых файлов с настроенного коптера, скопируйте эти файлы на остальные коптеры: выделите нужные коптеры в таблице и воспользуйтесь командами `Send -> Configuration`, `Send -> Launch files folder`, `Send -> FCU parameters file`, `Send -> Camera calibrations` из раздела `Selected drones` приложения [сервера](server.md#раздел-selected-drones).
|
||||
|
||||
## Настройки сервера и клиента clever-show
|
||||
|
||||
Набор ПО `clever-show` включает в себя множество проверок состояния коптеров, чтобы свести к минимуму количество неудачных запусков, а также набор параметров для настройки систем позиционирования. Все параметры хранятся в файлах конфигурации приложений клиента и сервера. Каждая система позиционирования обладает своими особенностями, которые необходимо учесть при настройке взаимодействия сервера и клиента. Ниже перечислены настройки, на которые необходимо обратить внимание при настройке клиента и сервера:
|
||||
|
||||
* Сервер:
|
||||
* раздел [CHECKS](server.md#раздел-checks) - проверки телеметрии коптеров на стороне сервера
|
||||
|
||||
* Клиент:
|
||||
* раздел [FLIGHT](client.md#раздел-flight) - имя опорной системы координат frame_id, параметры полёта
|
||||
* раздел [FLOOR FRAME](client.md#раздел-floor-frame) - позволяет создать новую систему координат с названием `floor` относительно любой существующей системы координат:
|
||||
* `map` - совпадает с начальным положением коптера при использовании optical flow или gps
|
||||
* `aruco_map` - совпадает с началом координат карты ArUco маркеров
|
||||
* `gps` - начало координат находится в заданной GPS координате с поворотом на заданный угол относительно начального положения коптера, настраивается в разделе [GPS FRAME](client.md#раздел-gps-frame) и позволяет задать систему координат с общим началом для всех коптеров
|
||||
* раздел [FAILSAFE](client.mf#раздел-failsafe) - отключен по умолчанию, но позволяет настроить условия экстренной посадки коптера:
|
||||
* при потере визуальной позиции - полезно при использовании системы позиционирования по ArUco маркерам
|
||||
* при большой разнице между текущей позицией и точкой, где должен находиться коптер - с помощью данной проверки можно избежать непредвиденного поведения коптеров при столкновениях или любых физических неполадках
|
||||
* раздел [EMERGENCY LAND](client.md#раздел-emergency-land) - задаёт настройку экстренной посадки коптера: параметр `thrust` задаёт уровень газа моторов для начала посадки, через время `decrease_thrust_after` коптер начинает в постепенно снижать уровень газа до 0. **Внимание!** Уровень газа экстренной посадки по умолчанию равен 45% - эта настройка работает для коптера Клевер 4 с 3S аккумулятором. Если ваша конфигурация отличается, нужно предварительно определить газ висения, а затем установить параметр `thrust` в значение на 5% меньше, чем газ висения. В случае, если газ экстренной посадки превышает газ висения коптера, коптер при экстренной посадке первые 3 секунды (значение `decrease_thrust_after` по умолчанию) будет лететь вверх и только после этого начнет плавно снижать мощность моторов до 0.
|
||||
|
||||
## Optical flow
|
||||
|
||||
Optical flow - способ позиционирования с помощью расчёта скоростей движения камеры по вычислению сдвига пикселей между соседними кадрами.
|
||||
|
||||
`Optical flow` подходит для демонстрации полёта одного коптера или же для синхронного полёта нескольких коптеров по одной и той же траектории внутри помещения. Однако следует учитывать, что данная система координат не задаёт общее начало координат для всех коптеров - началом координат является стартовое положение каждого конкретного коптера. Также стоит принять во внимание тот факт, что данный способ рассчитывает позицию коптера по скорости перемещения его камеры - а значит в позиции коптера постоянно накапливается ошибка и позиция становится менее точной со временем. Поэтому не рекомендуется использовать эту систему координат для сложных и продолжительных групповых полётов.
|
||||
|
||||
Образ `clever-show` для коптера настроен по умолчанию на полёт по данной системе позиционирования (как и образ `clover`) - на коптере должен быть установлер лазерный дальномер, а камера должна быть наклонена вниз шлейфом назад.
|
||||
|
||||
ROS пакет clover, настроенный по умолчанию предполагает автономный полёт с использованием `optical flow`. Параметры, загружаемые по умолчанию при загрузке прошивки, адаптированной для Клевер 4, предполагают позиционирование по `optical flow`. Файлы конфигураций клиента и сервера, настроенные по умолчанию, также не требуют измений для полёта по данной системе позиционирования.
|
||||
|
||||
Однако, если вам требуется перейти на систему позиционирования `optical flow` с другой предварительно настроенной системы или же изменить настройки данной системы, вам поможет информация, расположенная ниже.
|
||||
|
||||
Все файлы настроек для конфигурации `optical flow` находятся в папке [examples/positioning/optical flow](../../examples/positioning/optical%20flow/).
|
||||
|
||||
### Настройка ROS пакета clover
|
||||
|
||||
Настройка позиционирования по `optical flow` описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/optical_flow.html) `clover`.
|
||||
|
||||
Пример `.launch` файла для настройки: [clover.launch](../../examples/positioning/optical%20flow/launch/clover.launch).
|
||||
|
||||
### Настройка полётного контроллера
|
||||
|
||||
Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `optical flow`: [optical_flow.params](../../examples/positioning/optical%20flow/optical_flow.params).
|
||||
|
||||
Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
|
||||
|
||||
### Настройка клиента
|
||||
|
||||
#### Вариант 1. Загрузка значимых параметров из примера конфигурации
|
||||
|
||||
Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `optical flow`: [client.ini](../../examples/positioning/optical%20flow/client.ini).
|
||||
|
||||
Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
|
||||
|
||||
#### Вариант 2. Сброс всех настроек клиента
|
||||
|
||||
Для того, чтобы настроить конфигурацию клиента для позиционирования по optical flow, можно сбросить данные конфигурации в значения по умолчанию. Для этого нужно удалить сгенерированные файлы конфигураций на клиентах:
|
||||
|
||||
* Выделите в таблице коптер или коптеры, конфигурацию которых хотите сбросить.
|
||||
* Выполните команду удаления конфигурации на выделенных коптерах, выбрав пункт `Selected drones -> Send -> Command`. В открывшемся диалоговом окне введите команду `rm config/client.ini` и нажмите `OK`.
|
||||
|
||||
### Настройка сервера
|
||||
|
||||
#### Вариант 1. Загрузка значимых параметров из примера конфигурации
|
||||
|
||||
Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `optical flow`: [server.ini](../../examples/positioning/optical%20flow/server.ini).
|
||||
|
||||
Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
|
||||
|
||||
#### Вариант 2. Сброс всех настроек сервера
|
||||
|
||||
Для того, чтобы настроить конфигурацию сервера для позиционирования по optical flow, можно сбросить данные конфигурации в значения по умолчанию. Для этого нужно удалить сгенерированный файл конфигурации на сервере:
|
||||
|
||||
* Выполните команду `rm config/server.ini` из директории с расположением приложения `server.py`.
|
||||
* Перезагрузите сервер, выбрав команду `Server -> Restart server` из верхнего пункта меню.
|
||||
|
||||
## Aruco
|
||||
|
||||
ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения. Позиционирование происходит с помощью получения информации о расположении специальных визуальных маркеров.
|
||||
|
||||
Данная система позиционирования вариативна: маркеры могут располагаться на полу, на потолке или на стенах. Главное условие для позиционирования - правильно внести координаты в специальную карту маркеров и обозначить её наклон относительно пола.
|
||||
|
||||
Если карта маркеров расположена на полу, появляются нюансы: сразу после включения коптер не знает своего положения до тех пор, пока камера не увидит карту меток. Соответственно некоторые проверки по позиции коптера и безопасности полёта становятся не применимы:
|
||||
|
||||
* Не имеет смысла проверка текущего положения коптера, т.к. сразу после загрузки оно не определено, но коптер при этом всё равно имеет механизм взлёта
|
||||
* Не имеет смысла проверять максимальное расстояние стартовой точки анимации от текущей позиции коптера, т.к. она никогда не будет совпадать при старте
|
||||
* Стартовое действие анимации `fly` в системе координат `aruco_map` будет иметь непредсказуемые последствия, т.к. на старте реальная позиция коптера будет сильно отличаться от позиции, рассчитанной полётным контроллером. Соответственно единственный вариант параметра `start_action` в разделе [ANIMATION] - это `takeoff`: подъём на высоту, определённую параметром `takeoff_height` из раздела [FLIGHT], относительно текущей позиции коптера.
|
||||
|
||||
### Настройка ROS пакета clover
|
||||
|
||||
Настройка системы позиционирования по ArUco маркерам описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/aruco_map.html) `clover`.
|
||||
|
||||
Пример `.launch` файлов для настройки карты меток на полу:
|
||||
|
||||
* [clover.launch](../../examples/positioning/aruco%20floor/launch/clover.launch)
|
||||
* [aruco.launch](../../examples/positioning/aruco%20floor/launch/aruco.launch)
|
||||
|
||||
### Настройка полётного контроллера
|
||||
|
||||
Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `ArUco`: [aruco.params](../../examples/positioning/aruco%20floor/aruco.params).
|
||||
|
||||
Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
|
||||
|
||||
### Настройка клиента
|
||||
|
||||
Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `Aruco`: [client.ini](../../examples/positioning/aruco%20floor/client.ini).
|
||||
|
||||
Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
|
||||
|
||||
### Настройка сервера
|
||||
|
||||
Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `ArUco`: [server.ini](../../examples/positioning/aruco%20floor/server.ini).
|
||||
|
||||
Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
|
||||
|
||||
## GPS
|
||||
|
||||
Позиционирование по спутниковым координатам - предпочтительный способ позиционирования для уличных полётов. Для позиционирования по GPS необходим [один из официально поддерживаемых модулей для PX4](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/gps_compass/). Точность позиционирования по GPS составляет порядка одного метра. Использование наземной станции поправок [GPS RTK](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/gps_compass/rtk_gps.html) и специальных GPS RTK модулей позволяет добиться дециметровой точности позиционирования.
|
||||
|
||||
### Настройка ROS пакета clover
|
||||
|
||||
Настройка позиционирования по `GPS` описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/gps.html) `clover`.
|
||||
|
||||
Пример `.launch` файла для настройки: [clover.launch](../../examples/positioning/gps/launch/clover.launch).
|
||||
|
||||
### Настройка полётного контроллера
|
||||
|
||||
Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `gps`: [gps.params](../../examples/positioning/gps/gps.params).
|
||||
|
||||
Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
|
||||
|
||||
### Настройка клиента
|
||||
|
||||
Внимание! Начальная точка позиционирования фрейма `gps` должна быть изменена перед загрузкой. Для примера выбрана точка тестовой полётной зоны на территории Технополиса Москва.
|
||||
|
||||
Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `GPS`: [client.ini](../../examples/positioning/gps/client.ini).
|
||||
|
||||
Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
|
||||
|
||||
### Настройка сервера
|
||||
|
||||
Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `GPS`: [server.ini](../../examples/positioning/gps/server.ini).
|
||||
|
||||
Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
|
||||
4
examples/positioning/aruco floor/aruco.params
Normal file
4
examples/positioning/aruco floor/aruco.params
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
1 1 ATT_EXT_HDG_M 1 6
|
||||
1 1 ATT_W_EXT_HDG 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 ATT_W_MAG 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FUSION 20 6
|
||||
6
examples/positioning/aruco floor/client.ini
Normal file
6
examples/positioning/aruco floor/client.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,6 @@
|
||||
[FLIGHT]
|
||||
frame_id = aruco_map
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
start_action = takeoff
|
||||
check_ground = False
|
||||
44
examples/positioning/aruco floor/launch/aruco.launch
Normal file
44
examples/positioning/aruco floor/launch/aruco.launch
Normal file
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<arg name="aruco_detect" default="true"/>
|
||||
<arg name="aruco_map" default="true"/>
|
||||
<arg name="aruco_vpe" default="true"/>
|
||||
|
||||
<!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->
|
||||
|
||||
<!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
|
||||
<node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<remap from="map_markers" to="aruco_map/markers" if="$(arg aruco_map)"/>
|
||||
<param name="estimate_poses" value="true"/>
|
||||
<param name="send_tf" value="true"/>
|
||||
<param name="known_tilt" value="map"/>
|
||||
<param name="length" value="0.33"/>
|
||||
<!-- aruco detector parameters -->
|
||||
<param name="cornerRefinementMethod" value="2"/> <!-- contour refinement -->
|
||||
<param name="minMarkerPerimeterRate" value="0.075"/> <!-- 0.075 for 320x240, 0.0375 for 640x480 -->
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
|
||||
<node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
|
||||
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/animation_map.txt"/>
|
||||
<param name="known_tilt" value="map"/>
|
||||
<param name="image_axis" value="true"/>
|
||||
<param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
|
||||
<param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
|
||||
<param name="markers/frame_id" value="aruco_map"/>
|
||||
<param name="markers/child_frame_id_prefix" value="aruco_"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- vpe publisher from aruco markers -->
|
||||
<node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
|
||||
<remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
|
||||
<param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
|
||||
<param name="publish_zero" value="true"/>
|
||||
<param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
|
||||
</node>
|
||||
</launch>
|
||||
85
examples/positioning/aruco floor/launch/clover.launch
Normal file
85
examples/positioning/aruco floor/launch/clover.launch
Normal file
@@ -0,0 +1,85 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||||
<arg name="web_video_server" default="true"/>
|
||||
<arg name="rosbridge" default="true"/>
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
<arg name="optical_flow" default="false"/>
|
||||
<arg name="aruco" default="true"/>
|
||||
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
|
||||
<arg name="led" default="true"/>
|
||||
<arg name="rc" default="true"/>
|
||||
<arg name="shell" default="true"/>
|
||||
|
||||
<!-- log formatting -->
|
||||
<env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
|
||||
|
||||
<!-- mavros -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
|
||||
<arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" value="$(arg fcu_sys_id)"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
|
||||
</include>
|
||||
|
||||
<!-- web video server -->
|
||||
<node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
|
||||
<param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
|
||||
<param name="publish_rate" value="1.0"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- aruco markers -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
|
||||
|
||||
<!-- optical flow -->
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
|
||||
<param name="roi_rad" value="0.8"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- main nodelet manager -->
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="num_worker_threads" value="2"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
|
||||
|
||||
<!-- simplified offboard control -->
|
||||
<node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="reference_frames/body" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- main camera -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
|
||||
|
||||
<!-- rosbridge -->
|
||||
<include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
|
||||
|
||||
<!-- tf2 republisher for web visualization -->
|
||||
<node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
|
||||
|
||||
<!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
|
||||
<node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
|
||||
<param name="frame_id" value="rangefinder"/>
|
||||
<param name="min_signal" value="0.4"/>
|
||||
<param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- led strip -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
|
||||
|
||||
<!-- rc backend -->
|
||||
<node name="rc" pkg="clover" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)" clear_params="true">
|
||||
<!-- Send fake GCS heartbeats. Set to "true" for upstream PX4 -->
|
||||
<param name="use_fake_gcs" value="false"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- Shell access through ROS service -->
|
||||
<node name="shell" pkg="clover" type="shell" output="screen" if="$(arg shell)"/>
|
||||
</launch>
|
||||
4
examples/positioning/aruco floor/server.ini
Normal file
4
examples/positioning/aruco floor/server.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
[CHECKS]
|
||||
check_current_position = False
|
||||
# in meters; set 0 to disable this check
|
||||
start_pos_delta_max = 0.0
|
||||
11
examples/positioning/gps/client.ini
Normal file
11
examples/positioning/gps/client.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
[FLIGHT]
|
||||
frame_id = gps
|
||||
|
||||
[GPS FRAME]
|
||||
lat = 55.7032026
|
||||
lon = 37.7248114
|
||||
yaw = 0.0
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
start_action = auto
|
||||
check_ground = True
|
||||
5
examples/positioning/gps/gps.params
Normal file
5
examples/positioning/gps/gps.params
Normal file
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
1 1 ATT_EXT_HDG_M 0 6
|
||||
1 1 ATT_W_ACC 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 ATT_W_EXT_HDG 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 ATT_W_MAG 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_FUSION 145 6
|
||||
43
examples/positioning/gps/launch/clover.launch
Normal file
43
examples/positioning/gps/launch/clover.launch
Normal file
@@ -0,0 +1,43 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||||
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
|
||||
<arg name="led" default="true"/>
|
||||
|
||||
<!-- log formatting -->
|
||||
<env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
|
||||
|
||||
<!-- mavros -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
|
||||
<arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
|
||||
</include>
|
||||
|
||||
<!-- main nodelet manager -->
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="num_worker_threads" value="2"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
|
||||
|
||||
<!-- simplified offboard control -->
|
||||
<node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="reference_frames/body" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
|
||||
<node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
|
||||
<param name="frame_id" value="rangefinder"/>
|
||||
<param name="min_signal" value="0.4"/>
|
||||
<param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- led strip -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
|
||||
|
||||
</launch>
|
||||
4
examples/positioning/gps/server.ini
Normal file
4
examples/positioning/gps/server.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
[CHECKS]
|
||||
check_current_position = True
|
||||
# in meters; set 0 to disable this check
|
||||
start_pos_delta_max = 1.0
|
||||
6
examples/positioning/optical flow/client.ini
Normal file
6
examples/positioning/optical flow/client.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,6 @@
|
||||
[FLIGHT]
|
||||
frame_id = map
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
start_action = auto
|
||||
check_ground = True
|
||||
90
examples/positioning/optical flow/launch/clover.launch
Normal file
90
examples/positioning/optical flow/launch/clover.launch
Normal file
@@ -0,0 +1,90 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||||
<arg name="web_video_server" default="true"/>
|
||||
<arg name="rosbridge" default="true"/>
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
<arg name="optical_flow" default="true"/>
|
||||
<arg name="aruco" default="false"/>
|
||||
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
|
||||
<arg name="led" default="true"/>
|
||||
<arg name="rc" default="true"/>
|
||||
<arg name="shell" default="true"/>
|
||||
|
||||
<!-- log formatting -->
|
||||
<env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
|
||||
|
||||
<!-- mavros -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
|
||||
<arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" value="$(arg fcu_sys_id)"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
|
||||
</include>
|
||||
|
||||
<!-- web video server -->
|
||||
<node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
|
||||
<param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
|
||||
<param name="publish_rate" value="1.0"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- aruco markers -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
|
||||
|
||||
<!-- optical flow -->
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
|
||||
<param name="roi_rad" value="0.8"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- main nodelet manager -->
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="num_worker_threads" value="2"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
|
||||
|
||||
<!-- simplified offboard control -->
|
||||
<node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
|
||||
<param name="reference_frames/body" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
|
||||
<param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- main camera -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
|
||||
|
||||
<!-- rosbridge -->
|
||||
<include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
|
||||
|
||||
<!-- tf2 republisher for web visualization -->
|
||||
<node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
|
||||
|
||||
<!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
|
||||
<node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
|
||||
<param name="frame_id" value="rangefinder"/>
|
||||
<param name="min_signal" value="0.4"/>
|
||||
<param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- led strip -->
|
||||
<include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
|
||||
|
||||
<!-- rc backend -->
|
||||
<node name="rc" pkg="clover" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)" clear_params="true">
|
||||
<!-- Send fake GCS heartbeats. Set to "true" for upstream PX4 -->
|
||||
<param name="use_fake_gcs" value="false"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<!-- Shell access through ROS service -->
|
||||
<node name="shell" pkg="clover" type="shell" output="screen" if="$(arg shell)"/>
|
||||
|
||||
<!-- Update static directory -->
|
||||
<node pkg="roswww_static" name="roswww_static" type="main.py" clear_params="true">
|
||||
<param name="default_package" value="clover"/>
|
||||
</node>
|
||||
</launch>
|
||||
9
examples/positioning/optical flow/optical_flow.params
Normal file
9
examples/positioning/optical flow/optical_flow.params
Normal file
@@ -0,0 +1,9 @@
|
||||
1 1 ATT_EXT_HDG_M 1 6
|
||||
1 1 ATT_W_EXT_HDG 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 ATT_W_MAG 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_QMIN 60 6
|
||||
1 1 LPE_FLW_R 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_RR 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_SCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FUSION 118 6
|
||||
4
examples/positioning/optical flow/server.ini
Normal file
4
examples/positioning/optical flow/server.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
[CHECKS]
|
||||
check_current_position = True
|
||||
# in meters; set 0 to disable this check
|
||||
start_pos_delta_max = 1.0
|
||||
Reference in New Issue
Block a user