diff --git a/docs/ru/positioning.md b/docs/ru/positioning.md
new file mode 100644
index 0000000..510c352
--- /dev/null
+++ b/docs/ru/positioning.md
@@ -0,0 +1,178 @@
+# Настройка систем позиционирования
+
+ПО `clover` официально поддерживает работу со следующими [системами позиционирования](https://clover.coex.tech/ru/programming.html#positioning):
+
+* [optical flow](https://clover.coex.tech/ru/optical_flow.html)
+* [aruco](https://clover.coex.tech/ru/aruco.html)
+* [gps](https://clover.coex.tech/ru/gps.html)
+
+`clever-show` поддерживает все системы позиционирования, что и `clover`.
+
+**Приведённые ниже примеры настроек предназначены для коптера Клевер 4, собранного и настроенного согласно [документации](https://clover.coex.tech)**.
+
+## Организация процесса настройки
+
+Перед групповым запуском коптеров рекомендуется настроить и проверить один коптер из группы и размножить его настройки на остальные коптеры.
+
+Настройте один коптер на работу с любой системой позиционирования из перечисленных. Настройка может включать в себя следующие этапы:
+
+* Редактирование `.launch` файлов ROS пакета `clover`. Данные файлы находятся в директории `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch` на коптере.
+* Настройка параметров полётного контроллера.
+* Редактирование файла конфигурации [клиента](client.md) `clever-show`.
+* Редактирование файла конфигурации [сервера](server.md) `clever-show`.
+* [Калибровка камеры](https://clover.coex.tech/ru/camera_calibration.html).
+
+Проверьте автономный взлёт коптера: для этого выделите в таблице только один коптер, полёт которого вы ходите проверить, и нажмите кнопку `Takeoff` в правой панели приложения [сервера](server.md#тестовые-команды). Коптер должен взлететь на высоту, указанную в параметре `takeoff_height` раздела FLIGHT в конфигурации коптера (1 метр по умолчанию), и удерживать свою позицию.
+
+Если взлёт прошёл успешно, размножьте конфигурацию клиента, настройки позиционирования и параметры полётного контроллера на остальные коптеры. Выделите в таблице успешно настроенный коптер и загрузите необходимые файлы настроек с выделенного коптера к себе на компьютер:
+
+* `.launch` файлы для настройки ПО `clover` можно сохранить с помощью команды `Selected drones -> Retrieve file` в приложении сервера. В открывшемся диалоговом окне введите путь к файлу на коптере: `launch` файлы `clover` находятся в `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`, к этому пути нужно дописать нужное имя `.launch` файла, например `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`. После нажатия кнопки `OK` в диалоговом окне откроется новое диалоговое окно с выбором пути сохранения указанного файла.
+* Файл конфигурации коптера (`.ini`) можно сохранить, кликнув правой кнопкой мыши на строку с настроенным коптером, выбрав из выпадающего меню `Edit config`, затем нажав на кнопку `Save as`. Также можно перетянуть ячейку из столбца `configuration` в файловый менеджер вашей системы - сервер автоматически скопирует файл настройки в открытую директорию файлового менеджера.
+* Файл конфигурации сервера (`.ini`) можно сохранить, выбрав пункт `Server -> Edit server config` из верхнего меню, затем нажав на кнопку `Save as`.
+* Файл настройки полётного контроллера можно сохранить, подключившись к полётному контроллеру через приложение [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com). Можно подключиться напрямую к полётному контроллеру [через USB порт](https://clover.coex.tech/ru/connection.html), либо через [TCP или UDP мост](https://clover.coex.tech/ru/gcs_bridge.html) (по умолчанию в образе `clever-show` настроен TCP мост, в графе `Host Address` вместо ip адреса можно ввести имя коптера с добавлением .local в конце, например clover-1.local). После подключения нужно перейти в [раздел](https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameters.html#tools) `Parameters -> Tools -> Save to file...` и выбрать путь для сохранения файла параметров.
+* Файл калибровки камеры полезен для уточнения визуального позиционирования. Название файла калибровки должно состоять из id коптера, для которого была сделана калибровка, с добавлением расширения `.yaml`, например `clover-1.yaml`. Для получения файла калибровки возпользуйтесь [инструкцией](https://clover.coex.tech/ru/camera_calibration.html).
+
+После загрузки необходимых файлов с настроенного коптера, скопируйте эти файлы на остальные коптеры: выделите нужные коптеры в таблице и воспользуйтесь командами `Send -> Configuration`, `Send -> Launch files folder`, `Send -> FCU parameters file`, `Send -> Camera calibrations` из раздела `Selected drones` приложения [сервера](server.md#раздел-selected-drones).
+
+## Настройки сервера и клиента clever-show
+
+Набор ПО `clever-show` включает в себя множество проверок состояния коптеров, чтобы свести к минимуму количество неудачных запусков, а также набор параметров для настройки систем позиционирования. Все параметры хранятся в файлах конфигурации приложений клиента и сервера. Каждая система позиционирования обладает своими особенностями, которые необходимо учесть при настройке взаимодействия сервера и клиента. Ниже перечислены настройки, на которые необходимо обратить внимание при настройке клиента и сервера:
+
+* Сервер:
+  * раздел [CHECKS](server.md#раздел-checks) - проверки телеметрии коптеров на стороне сервера
+
+* Клиент:
+  * раздел [FLIGHT](client.md#раздел-flight) - имя опорной системы координат frame_id, параметры полёта
+  * раздел [FLOOR FRAME](client.md#раздел-floor-frame) - позволяет создать новую систему координат с названием `floor` относительно любой существующей системы координат:
+    * `map` - совпадает с начальным положением коптера при использовании optical flow или gps
+    * `aruco_map` - совпадает с началом координат карты ArUco маркеров
+    * `gps` - начало координат находится в заданной GPS координате с поворотом на заданный угол относительно начального положения коптера, настраивается в разделе [GPS FRAME](client.md#раздел-gps-frame) и позволяет задать систему координат с общим началом для всех коптеров
+  * раздел [FAILSAFE](client.mf#раздел-failsafe) - отключен по умолчанию, но позволяет настроить условия экстренной посадки коптера:
+    * при потере визуальной позиции - полезно при использовании системы позиционирования по ArUco маркерам
+    * при большой разнице между текущей позицией и точкой, где должен находиться коптер - с помощью данной проверки можно избежать непредвиденного поведения коптеров при столкновениях или любых физических неполадках
+  * раздел [EMERGENCY LAND](client.md#раздел-emergency-land) - задаёт настройку экстренной посадки коптера: параметр `thrust` задаёт уровень газа моторов для начала посадки, через время `decrease_thrust_after` коптер начинает в постепенно снижать уровень газа до 0. **Внимание!** Уровень газа экстренной посадки по умолчанию равен 45% - эта настройка работает для коптера Клевер 4 с 3S аккумулятором. Если ваша конфигурация отличается, нужно предварительно определить газ висения, а затем установить параметр `thrust` в значение на 5% меньше, чем газ висения. В случае, если газ экстренной посадки превышает газ висения коптера, коптер при экстренной посадке первые 3 секунды (значение `decrease_thrust_after` по умолчанию) будет лететь вверх и только после этого начнет плавно снижать мощность моторов до 0.
+
+## Optical flow
+
+Optical flow - способ позиционирования с помощью расчёта скоростей движения камеры по вычислению сдвига пикселей между соседними кадрами.
+
+`Optical flow` подходит для демонстрации полёта одного коптера или же для синхронного полёта нескольких коптеров по одной и той же траектории внутри помещения. Однако следует учитывать, что данная система координат не задаёт общее начало координат для всех коптеров - началом координат является стартовое положение каждого конкретного коптера. Также стоит принять во внимание тот факт, что данный способ рассчитывает позицию коптера по скорости перемещения его камеры - а значит в позиции коптера постоянно накапливается ошибка и позиция становится менее точной со временем. Поэтому не рекомендуется использовать эту систему координат для сложных и продолжительных групповых полётов.
+
+Образ `clever-show` для коптера настроен по умолчанию на полёт по данной системе позиционирования (как и образ `clover`) - на коптере должен быть установлер лазерный дальномер, а камера должна быть наклонена вниз шлейфом назад.
+
+ROS пакет clover, настроенный по умолчанию предполагает автономный полёт с использованием `optical flow`. Параметры, загружаемые по умолчанию при загрузке прошивки, адаптированной для Клевер 4, предполагают позиционирование по `optical flow`. Файлы конфигураций клиента и сервера, настроенные по умолчанию, также не требуют измений для полёта по данной системе позиционирования.
+
+Однако, если вам требуется перейти на систему позиционирования `optical flow` с другой предварительно настроенной системы или же изменить настройки данной системы, вам поможет информация, расположенная ниже.
+
+Все файлы настроек для конфигурации `optical flow` находятся в папке [examples/positioning/optical flow](../../examples/positioning/optical%20flow/).
+
+### Настройка ROS пакета clover
+
+Настройка позиционирования по `optical flow` описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/optical_flow.html) `clover`.
+
+Пример `.launch` файла для настройки: [clover.launch](../../examples/positioning/optical%20flow/launch/clover.launch).
+
+### Настройка полётного контроллера
+
+Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `optical flow`: [optical_flow.params](../../examples/positioning/optical%20flow/optical_flow.params).
+
+Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
+
+### Настройка клиента
+
+#### Вариант 1. Загрузка значимых параметров из примера конфигурации
+
+Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `optical flow`: [client.ini](../../examples/positioning/optical%20flow/client.ini).
+
+Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
+
+#### Вариант 2. Сброс всех настроек клиента
+
+Для того, чтобы настроить конфигурацию клиента для позиционирования по optical flow, можно сбросить данные конфигурации в значения по умолчанию. Для этого нужно удалить сгенерированные файлы конфигураций на клиентах:
+
+* Выделите в таблице коптер или коптеры, конфигурацию которых хотите сбросить.
+* Выполните команду удаления конфигурации на выделенных коптерах, выбрав пункт `Selected drones -> Send -> Command`. В открывшемся диалоговом окне введите команду `rm config/client.ini` и нажмите `OK`.
+
+### Настройка сервера
+
+#### Вариант 1. Загрузка значимых параметров из примера конфигурации
+
+Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `optical flow`: [server.ini](../../examples/positioning/optical%20flow/server.ini).
+
+Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
+
+#### Вариант 2. Сброс всех настроек сервера
+
+Для того, чтобы настроить конфигурацию сервера для позиционирования по optical flow, можно сбросить данные конфигурации в значения по умолчанию. Для этого нужно удалить сгенерированный файл конфигурации на сервере:
+
+* Выполните команду `rm config/server.ini` из директории с расположением приложения `server.py`.
+* Перезагрузите сервер, выбрав команду `Server -> Restart server` из верхнего пункта меню.
+
+## Aruco
+
+ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения. Позиционирование происходит с помощью получения информации о расположении специальных визуальных маркеров.
+
+Данная система позиционирования вариативна: маркеры могут располагаться на полу, на потолке или на стенах. Главное условие для позиционирования - правильно внести координаты в специальную карту маркеров и обозначить её наклон относительно пола.
+
+Если карта маркеров расположена на полу, появляются нюансы: сразу после включения коптер не знает своего положения до тех пор, пока камера не увидит карту меток. Соответственно некоторые проверки по позиции коптера и безопасности полёта становятся не применимы:
+
+* Не имеет смысла проверка текущего положения коптера, т.к. сразу после загрузки оно не определено, но коптер при этом всё равно имеет механизм взлёта
+* Не имеет смысла проверять максимальное расстояние стартовой точки анимации от текущей позиции коптера, т.к. она никогда не будет совпадать при старте
+* Стартовое действие анимации `fly` в системе координат `aruco_map` будет иметь непредсказуемые последствия, т.к. на старте реальная позиция коптера будет сильно отличаться от позиции, рассчитанной полётным контроллером. Соответственно единственный вариант параметра `start_action` в разделе [ANIMATION] - это `takeoff`: подъём на высоту, определённую параметром `takeoff_height` из раздела [FLIGHT], относительно текущей позиции коптера.
+
+### Настройка ROS пакета clover
+
+Настройка системы позиционирования по ArUco маркерам описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/aruco_map.html) `clover`.
+
+Пример `.launch` файлов для настройки карты меток на полу:
+
+* [clover.launch](../../examples/positioning/aruco%20floor/launch/clover.launch)
+* [aruco.launch](../../examples/positioning/aruco%20floor/launch/aruco.launch)
+
+### Настройка полётного контроллера
+
+Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `ArUco`: [aruco.params](../../examples/positioning/aruco%20floor/aruco.params).
+
+Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
+
+### Настройка клиента
+
+Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `Aruco`: [client.ini](../../examples/positioning/aruco%20floor/client.ini).
+
+Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
+
+### Настройка сервера
+
+Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `ArUco`: [server.ini](../../examples/positioning/aruco%20floor/server.ini).
+
+Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
+
+## GPS
+
+Позиционирование по спутниковым координатам - предпочтительный способ позиционирования для уличных полётов. Для позиционирования по GPS необходим [один из официально поддерживаемых модулей для PX4](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/gps_compass/). Точность позиционирования по GPS составляет порядка одного метра. Использование наземной станции поправок [GPS RTK](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/gps_compass/rtk_gps.html) и специальных GPS RTK модулей позволяет добиться дециметровой точности позиционирования.
+
+### Настройка ROS пакета clover
+
+Настройка позиционирования по `GPS` описана в [документации](https://clover.coex.tech/ru/gps.html) `clover`.
+
+Пример `.launch` файла для настройки: [clover.launch](../../examples/positioning/gps/launch/clover.launch).
+
+### Настройка полётного контроллера
+
+Параметры, настраивающие полётный контроллер на возможность полёта по `gps`: [gps.params](../../examples/positioning/gps/gps.params).
+
+Для загрузки параметров на выделенные в таблице коптеры воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> FCU parameters file` из верхнего меню и укажите путь к файлу с параметрами полётного контроллера.
+
+### Настройка клиента
+
+Внимание! Начальная точка позиционирования фрейма `gps` должна быть изменена перед загрузкой. Для примера выбрана точка тестовой полётной зоны на территории Технополиса Москва.
+
+Конфигурация клиента со значениями, применимыми для работы с `GPS`: [client.ini](../../examples/positioning/gps/client.ini).
+
+Для загрузки воспользуйтесь командой `Selected drones -> Send -> Configuration` из верхнего меню сервера. В открывшемся диалоговом окне выберите вариант `Modify` и укажите путь к файлу `client.ini`.
+
+### Настройка сервера
+
+Конфигурация сервера со значениями, применимыми для работы с `GPS`: [server.ini](../../examples/positioning/gps/server.ini).
+
+Для установки параметров вручную воспользуйтесь командой `Server -> Edit config` из верхнего меню сервера.
diff --git a/examples/positioning/aruco floor/aruco.params b/examples/positioning/aruco floor/aruco.params
new file mode 100644
index 0000000..7caf8cf
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/aruco floor/aruco.params	
@@ -0,0 +1,4 @@
+1	1	ATT_EXT_HDG_M	1	6
+1	1	ATT_W_EXT_HDG	0.500000000000000000	9
+1	1	ATT_W_MAG	0.000000000000000000	9
+1	1	LPE_FUSION	20	6
diff --git a/examples/positioning/aruco floor/client.ini b/examples/positioning/aruco floor/client.ini
new file mode 100644
index 0000000..4d1d16b
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/aruco floor/client.ini	
@@ -0,0 +1,6 @@
+[FLIGHT]
+frame_id = aruco_map
+
+[ANIMATION]
+start_action = takeoff
+check_ground = False
diff --git a/examples/positioning/aruco floor/launch/aruco.launch b/examples/positioning/aruco floor/launch/aruco.launch
new file mode 100644
index 0000000..39f2ad0
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/aruco floor/launch/aruco.launch	
@@ -0,0 +1,44 @@
+<launch>
+    <arg name="aruco_detect" default="true"/>
+    <arg name="aruco_map" default="true"/>
+    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>
+
+    <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->
+
+    <!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
+    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="map_markers" to="aruco_map/markers" if="$(arg aruco_map)"/>
+        <param name="estimate_poses" value="true"/>
+        <param name="send_tf" value="true"/>
+        <param name="known_tilt" value="map"/>
+        <param name="length" value="0.33"/>
+        <!-- aruco detector parameters -->
+        <param name="cornerRefinementMethod" value="2"/> <!-- contour refinement -->
+        <param name="minMarkerPerimeterRate" value="0.075"/> <!-- 0.075 for 320x240, 0.0375 for 640x480 -->
+    </node>
+
+    <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/animation_map.txt"/>
+        <param name="known_tilt" value="map"/>
+        <param name="image_axis" value="true"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="markers/frame_id" value="aruco_map"/>
+        <param name="markers/child_frame_id_prefix" value="aruco_"/>
+    </node>
+
+    <!-- vpe publisher from aruco markers -->
+    <node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
+        <remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
+        <param name="publish_zero" value="true"/>
+        <param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
+    </node>
+</launch>
diff --git a/examples/positioning/aruco floor/launch/clover.launch b/examples/positioning/aruco floor/launch/clover.launch
new file mode 100644
index 0000000..2cc8de1
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/aruco floor/launch/clover.launch	
@@ -0,0 +1,85 @@
+<launch>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+    <arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
+    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
+    <arg name="web_video_server" default="true"/>
+    <arg name="rosbridge" default="true"/>
+    <arg name="main_camera" default="true"/>
+    <arg name="optical_flow" default="false"/>
+    <arg name="aruco" default="true"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
+    <arg name="led" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="true"/>
+    <arg name="shell" default="true"/>
+
+    <!-- log formatting -->
+    <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
+
+    <!-- mavros -->
+    <include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
+        <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
+        <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
+        <arg name="fcu_sys_id" value="$(arg fcu_sys_id)"/>
+        <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
+    </include>
+
+    <!-- web video server -->
+    <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
+        <param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
+        <param name="publish_rate" value="1.0"/>
+    </node>
+
+    <!-- aruco markers -->
+    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
+
+    <!-- optical flow -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
+        <param name="roi_rad" value="0.8"/>
+    </node>
+
+    <!-- main nodelet manager -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
+    </node>
+
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
+
+    <!-- simplified offboard control -->
+    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
+    </node>
+
+    <!-- main camera -->
+    <include file="$(find clover)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
+
+    <!-- rosbridge -->
+    <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
+
+    <!-- tf2 republisher for web visualization -->
+    <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
+
+    <!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
+    <node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
+        <param name="frame_id" value="rangefinder"/>
+        <param name="min_signal" value="0.4"/>
+        <param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
+    </node>
+
+    <!-- led strip -->
+    <include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
+
+    <!-- rc backend -->
+    <node name="rc" pkg="clover" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)" clear_params="true">
+        <!-- Send fake GCS heartbeats. Set to "true" for upstream PX4 -->
+        <param name="use_fake_gcs" value="false"/>
+    </node>
+
+    <!-- Shell access through ROS service -->
+    <node name="shell" pkg="clover" type="shell" output="screen" if="$(arg shell)"/>
+</launch>
diff --git a/examples/positioning/aruco floor/server.ini b/examples/positioning/aruco floor/server.ini
new file mode 100644
index 0000000..c7145e4
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/aruco floor/server.ini	
@@ -0,0 +1,4 @@
+[CHECKS]
+check_current_position = False
+# in meters; set 0 to disable this check
+start_pos_delta_max = 0.0
diff --git a/examples/positioning/gps/client.ini b/examples/positioning/gps/client.ini
new file mode 100644
index 0000000..7fe2aad
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/gps/client.ini
@@ -0,0 +1,11 @@
+[FLIGHT]
+frame_id = gps
+
+[GPS FRAME]
+lat = 55.7032026
+lon = 37.7248114
+yaw = 0.0
+
+[ANIMATION]
+start_action = auto
+check_ground = True
diff --git a/examples/positioning/gps/gps.params b/examples/positioning/gps/gps.params
new file mode 100644
index 0000000..c67b018
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/gps/gps.params
@@ -0,0 +1,5 @@
+1	1	ATT_EXT_HDG_M	0	6
+1	1	ATT_W_ACC	0.200000002980232239	9
+1	1	ATT_W_EXT_HDG	0.100000001490116119	9
+1	1	ATT_W_MAG	0.100000001490116119	9
+1	1	LPE_FUSION	145	6
diff --git a/examples/positioning/gps/launch/clover.launch b/examples/positioning/gps/launch/clover.launch
new file mode 100644
index 0000000..39e5803
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/gps/launch/clover.launch
@@ -0,0 +1,43 @@
+<launch>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+    <arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
+    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
+    <arg name="led" default="true"/>
+
+    <!-- log formatting -->
+    <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
+
+    <!-- mavros -->
+    <include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
+        <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
+        <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
+        <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
+    </include>
+
+    <!-- main nodelet manager -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
+    </node>
+
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
+
+    <!-- simplified offboard control -->
+    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
+    </node>
+
+    <!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
+    <node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
+        <param name="frame_id" value="rangefinder"/>
+        <param name="min_signal" value="0.4"/>
+        <param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
+    </node>
+
+    <!-- led strip -->
+    <include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
+
+</launch>
diff --git a/examples/positioning/gps/server.ini b/examples/positioning/gps/server.ini
new file mode 100644
index 0000000..c33bb4e
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/gps/server.ini
@@ -0,0 +1,4 @@
+[CHECKS]
+check_current_position = True
+# in meters; set 0 to disable this check
+start_pos_delta_max = 1.0
diff --git a/examples/positioning/optical flow/client.ini b/examples/positioning/optical flow/client.ini
new file mode 100644
index 0000000..c8c427f
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/optical flow/client.ini	
@@ -0,0 +1,6 @@
+[FLIGHT]
+frame_id = map
+
+[ANIMATION]
+start_action = auto
+check_ground = True
diff --git a/examples/positioning/optical flow/launch/clover.launch b/examples/positioning/optical flow/launch/clover.launch
new file mode 100644
index 0000000..41b704c
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/optical flow/launch/clover.launch	
@@ -0,0 +1,90 @@
+<launch>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+    <arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
+    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
+    <arg name="web_video_server" default="true"/>
+    <arg name="rosbridge" default="true"/>
+    <arg name="main_camera" default="true"/>
+    <arg name="optical_flow" default="true"/>
+    <arg name="aruco" default="false"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
+    <arg name="led" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="true"/>
+    <arg name="shell" default="true"/>
+
+    <!-- log formatting -->
+    <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[${severity}] [${time}]: ${logger}: ${message}"/>
+
+    <!-- mavros -->
+    <include file="$(find clover)/launch/mavros.launch">
+        <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
+        <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
+        <arg name="fcu_sys_id" value="$(arg fcu_sys_id)"/>
+        <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
+    </include>
+
+    <!-- web video server -->
+    <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
+        <param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
+        <param name="publish_rate" value="1.0"/>
+    </node>
+
+    <!-- aruco markers -->
+    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
+
+    <!-- optical flow -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
+        <param name="roi_rad" value="0.8"/>
+    </node>
+
+    <!-- main nodelet manager -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
+    </node>
+
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
+
+    <!-- simplified offboard control -->
+    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
+    </node>
+
+    <!-- main camera -->
+    <include file="$(find clover)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
+
+    <!-- rosbridge -->
+    <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
+
+    <!-- tf2 republisher for web visualization -->
+    <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
+
+    <!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
+    <node name="rangefinder" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
+        <param name="frame_id" value="rangefinder"/>
+        <param name="min_signal" value="0.4"/>
+        <param name="pass_statuses" type="yaml" value="[0, 6, 7, 11]"/>
+    </node>
+
+    <!-- led strip -->
+    <include file="$(find clover)/launch/led.launch" if="$(arg led)"/>
+
+    <!-- rc backend -->
+    <node name="rc" pkg="clover" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)" clear_params="true">
+        <!-- Send fake GCS heartbeats. Set to "true" for upstream PX4 -->
+        <param name="use_fake_gcs" value="false"/>
+    </node>
+
+    <!-- Shell access through ROS service -->
+    <node name="shell" pkg="clover" type="shell" output="screen" if="$(arg shell)"/>
+
+    <!-- Update static directory -->
+    <node pkg="roswww_static" name="roswww_static" type="main.py" clear_params="true">
+        <param name="default_package" value="clover"/>
+    </node>
+</launch>
diff --git a/examples/positioning/optical flow/optical_flow.params b/examples/positioning/optical flow/optical_flow.params
new file mode 100644
index 0000000..a0de7d3
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/optical flow/optical_flow.params	
@@ -0,0 +1,9 @@
+1	1	ATT_EXT_HDG_M	1	6
+1	1	ATT_W_EXT_HDG	0.500000000000000000	9
+1	1	ATT_W_MAG	0.000000000000000000	9
+1	1	LPE_FLW_OFF_Z	0.000000000000000000	9
+1	1	LPE_FLW_QMIN	60	6
+1	1	LPE_FLW_R	0.200000002980232239	9
+1	1	LPE_FLW_RR	0.000000000000000000	9
+1	1	LPE_FLW_SCALE	1.000000000000000000	9
+1	1	LPE_FUSION	118	6
diff --git a/examples/positioning/optical flow/server.ini b/examples/positioning/optical flow/server.ini
new file mode 100644
index 0000000..c33bb4e
--- /dev/null
+++ b/examples/positioning/optical flow/server.ini	
@@ -0,0 +1,4 @@
+[CHECKS]
+check_current_position = True
+# in meters; set 0 to disable this check
+start_pos_delta_max = 1.0