mirror of
https://github.com/CopterExpress/clever-show.git
synced 2026-05-31 09:19:33 +00:00
Merge pull request #77 from CopterExpress/renaming_reorganization
Renaming reorganization
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
31
.gitignore
vendored
31
.gitignore
vendored
@@ -2,6 +2,7 @@
|
||||
__pycache__/
|
||||
*.py[cod]
|
||||
*$py.class
|
||||
__init__.py
|
||||
|
||||
# Logs
|
||||
*.log
|
||||
@@ -17,17 +18,21 @@ images/
|
||||
show-env/
|
||||
builder/clever-config
|
||||
|
||||
Server/tests.py
|
||||
Server/convert_ui.sh
|
||||
Server/config/server.ini
|
||||
Server/server_logs
|
||||
Server/testj\.ipynb
|
||||
Server/tst_client\.py
|
||||
Server/tst\.py
|
||||
server/tests.py
|
||||
server/test
|
||||
server/server_venv
|
||||
server/convert_ui.sh
|
||||
server/config/server.ini
|
||||
server/server_logs
|
||||
server/testj\.ipynb
|
||||
server/tst_client\.py
|
||||
server/tst\.py
|
||||
|
||||
Drone/test_animation/
|
||||
Drone/animation.csv
|
||||
Drone/client_logs
|
||||
Drone/config/client.ini
|
||||
Drone/_copter_client_old_\.py
|
||||
Drone/test_cl\.py
|
||||
drone/test_animation/
|
||||
drone/test
|
||||
drone/drone_venv
|
||||
drone/animation.csv
|
||||
drone/client_logs
|
||||
drone/config/client.ini
|
||||
drone/_copter_client_old_\.py
|
||||
drone/test_cl\.py
|
||||
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
@@ -1 +0,0 @@
|
||||
__all__ = ['FlightLib', 'LedLib']
|
||||
@@ -1,7 +0,0 @@
|
||||
# Client of clever-show
|
||||
|
||||
Application for remote synchronized control of drones and emergency drone protection module.
|
||||
|
||||
Documentation is located here:
|
||||
* English
|
||||
* [Russian](../docs/ru/client.md)
|
||||
12
README.md
12
README.md
@@ -2,9 +2,9 @@
|
||||
|
||||
[Русская версия](README_RU.md)
|
||||
|
||||
Software for making the drone show controlled by Raspberry Pi, PX4 and COEX [Clever](https://github.com/CopterExpress/clever) package.
|
||||
Software for making the drone show with drones controlled by [Raspberry Pi](https://www.raspberrypi.org/) with COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clover) package and flight controller with [PX4](https://github.com/PX4/Firmware) firmware.
|
||||
|
||||
Create animation in Blender, convert it to drone paths, set up the drones and run your own show!
|
||||
Create animation in [Blender](https://www.blender.org/), convert it to drone paths, set up the drones and run your own show!
|
||||
|
||||
[](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever-show)
|
||||
|
||||
@@ -16,9 +16,9 @@ Create animation in Blender, convert it to drone paths, set up the drones and ru
|
||||
|
||||
## This software includes
|
||||
|
||||
* [Drone side](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/Drone) for remote synchronized control of drones with emergency drone protection module
|
||||
* [Server side](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/Server) for making the drone show with ability of tuning drones, animation and music
|
||||
* [Blender 2.8 addon](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/blender-addon) for exporting animation to drone paths
|
||||
* [Drone side](drone/) for remote synchronized control of drones with emergency drone protection module
|
||||
* [Server side](server/) for making the drone show with ability of tuning drones, animation and music
|
||||
* [Blender 2.8 addon](blender-addon/) for exporting animation to drone paths
|
||||
* [Raspberry Pi image](https://github.com/CopterExpress/clever-show/releases/latest) for quick launch software on the drones
|
||||
|
||||
## Documentation
|
||||
@@ -27,4 +27,4 @@ Create animation in Blender, convert it to drone paths, set up the drones and ru
|
||||
|
||||
Start tutorial is located [here](docs/ru/start-tutorial.md).
|
||||
|
||||
Detailed documentation is located in the [docs](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/docs) folder.
|
||||
Detailed documentation is located in the [docs](docs/) folder.
|
||||
|
||||
12
README_RU.md
12
README_RU.md
@@ -2,9 +2,9 @@
|
||||
|
||||
[English version](README.md)
|
||||
|
||||
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clever](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
|
||||
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением [Raspberry Pi](https://www.raspberrypi.org/) с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clover) и полётным контроллером с прошивкой [PX4](https://github.com/PX4/Firmware).
|
||||
|
||||
Создайте анимацию в Blender, сконвертируйте её в полётные пути дронов, настройте дроны и запустите своё собственное шоу дронов!
|
||||
Создайте анимацию в [Blender](https://www.blender.org/), сконвертируйте её в полётные пути дронов, настройте дроны и запустите своё собственное шоу дронов!
|
||||
|
||||
[](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever-show)
|
||||
|
||||
@@ -16,13 +16,13 @@
|
||||
|
||||
## Пакет включает в себя
|
||||
|
||||
* [Набор ПО для дрона](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/Drone) с клиентским приложением для удаленного синхронизированного управления дронами и модулем экстренной посадки.
|
||||
* [Серверное приложение](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/Server) для создания шоу и настройки дронов, анимации и музыки
|
||||
* [Аддон для Blender 2.8](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/blender-addon) для преобразования анимации полёта коптеров, созданной в Blender, в файлы полётов для каждого коптера
|
||||
* [Набор ПО для дрона](drone/) с клиентским приложением для удаленного синхронизированного управления дронами и модулем экстренной посадки.
|
||||
* [Серверное приложение](server/) для создания шоу и настройки дронов, анимации и музыки
|
||||
* [Аддон для Blender 2.8](blender-addon/) для преобразования анимации полёта коптеров, созданной в Blender, в индивидуальные пути для каждого коптера
|
||||
* [Образ для Raspberry Pi](https://github.com/CopterExpress/clever-show/releases/latest) для быстрого запуска ПО на коптере
|
||||
|
||||
## Документация
|
||||
|
||||
Инструкция по запуску ПО находится [здесь](docs/ru/start-tutorial.md).
|
||||
|
||||
Подробная документация расположена в папке [docs](https://github.com/CopterExpress/clever-show/tree/master/docs).
|
||||
Подробная документация расположена в папке [docs](docs/).
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +0,0 @@
|
||||
# Server of clever-show
|
||||
|
||||
Application for creating and running drone shows, adjusting drones, animations and music.
|
||||
|
||||
Documentation is located here:
|
||||
* English
|
||||
* [Russian](../docs/ru/server.md)
|
||||
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 8.6 KiB After Width: | Height: | Size: 37 KiB |
@@ -4,15 +4,15 @@
|
||||
|
||||
## Установка и настройка
|
||||
|
||||
* Скачайте и установите согласно инструкциям последнюю версию Blender 2.81 с [оффициального сайта](https://www.blender.org/download/).
|
||||
* Откройте Blender, в верхнем меню выберите `Edit > Preferences`. В открывшемся окне настроек в боковой панели выберите пункт `Add-ons`. Нажмите на кнопку `Install...` в верхнем правом углу окна. В диалоговом окне откройте путь к папке с аддоном [clever-show/blender-addon](../../blender-addon/) и выберите файл `addon.py`. Нажмите `Install Add-on from file...`. Аддон установлен.
|
||||
* После установки аддона поставьте "галочку" напротив аддона `Import-Export: Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter` для активации аддона.
|
||||
* Скачайте и установите согласно инструкциям последнюю версию Blender 2.8 с [оффициального сайта](https://www.blender.org/download/).
|
||||
* Откройте Blender, в верхнем меню выберите `Edit > Preferences`. В открывшемся окне настроек в боковой панели выберите пункт `Add-ons`. Нажмите на кнопку `Install...` в правом верхнем углу окна. В диалоговом окне откройте путь к папке с аддоном [clever-show/blender-addon](../../blender-addon/) и выберите файл `addon.py`. Нажмите `Install Add-on from file...`. Аддон установлен.
|
||||
* После установки аддона поставьте "галочку" напротив аддона `Import-Export: clever-show animation (.csv)` для активации аддона.
|
||||
|
||||
Аддон активирован и готов к работе. Выполнение этих операций не понадобится при дальнейших запусках Blender.
|
||||
|
||||
## Экпорт при помощи аддона
|
||||
|
||||
Для вызова диалогового окна экспорта нажмите в верхнем меню `File > Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter`. В открывшемся окне экспорта необходимо выбрать целевой путь экспорта и название папки, которую создаст аддон в процессе экспорта. В боковом меню доступна панель параметров экспорта:
|
||||
Для вызова диалогового окна экспорта нажмите в верхнем меню `File > Export > clever-show animation (.csv)`. В открывшемся окне экспорта необходимо выбрать целевой путь экспорта и название папки, которую создаст аддон в процессе экспорта. В боковом меню доступна панель параметров экспорта:
|
||||
|
||||
* `Use name filter for objects` - чекбокс, определяет, будет ли использован фильтр объектов при сохранении их путей. При отключении этого параметра будут экспортированы пути всех видимых объектов.
|
||||
* `Name identifier` - фильтр имён объектов. Если активен чекбокс `Use name filter for objects`, будут сохранены только пути объектов, содержащих данное значение в названии.
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@
|
||||
* `Speed limit` - при нарушении указанного ограничения по скорости передвижения дронов будут выведены предупреждения.
|
||||
* `Distance limit` - при нарушении указанной минимальной дистанции между дронами будут выведены предупреждения.
|
||||
|
||||
После настройки нужных параметров нажмите кнопку `Export Drone Swarm animation`. В указанную папку экспортируются анимации указанных объектов из проекта Blender в формате `.csv`.
|
||||
После настройки нужных параметров нажмите кнопку `Export clever-show animation`. В указанную папку экспортируются анимации указанных объектов из проекта Blender в формате `.csv`.
|
||||
|
||||
## Деактивация и удаление
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,29 +2,48 @@
|
||||
|
||||
Приложение для удаленного синхронизированного управления дронами в шоу и модуль экстренной защиты дронов.
|
||||
|
||||
* `client.py` - основной модуль связи и управления дроном
|
||||
* `failsafe.py` - модуль защиты дронов, который создает сервис `/emergency_land` и контролирует состояние дрона в соответствии с логикой, указанной в пунктах `[FAILSAFE]` и `[EMERGENCY LAND]` файла настроек `client.ini`
|
||||
|
||||
## Инструкции
|
||||
|
||||
* [Установка и запуск](start-tutorial.md#установка-и-запуск-клиента)
|
||||
* [Настройка клиента](#настройка-клиента)
|
||||
|
||||
## Схема работы клиента
|
||||
## Схема работы клиента в образе для Raspberry Pi
|
||||
|
||||
Клиент является сервисом `clever-show` в операционной системе коптера. Сервис запускает скрипт [copter_client.py](../../Drone/copter_client.py) и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис `clever-show` предназначен для управления и настройки коптера для группового полёта с помощью приложения сервера.
|
||||
Клиент является сервисом `clever-show` в операционной системе коптера. Сервис запускает скрипт [client.py](../../drone/client.py) и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис `clever-show` предназначен для управления и настройки коптера для группового полёта с помощью приложения сервера.
|
||||
|
||||
Вместе с клиентом в операционной системе зарегистрирован сервис экстренной защиты дрона `visual_pose_watchdog`. Данный сервис запускает скрипт [visual_pose_watchdog.py](../../Drone/visual_pose_watchdog.py) и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис `visual_pose_watchdog` предназначен для автоматической посадки коптера в экстренных ситуациях: при отсутствии сообщений о позиции дрона из топика `/mavros/vision_pose/pose` и при столкновении с объектами в полёте, когда расстояние между текущей точкой, где находится коптер, и точкой, где ему следует находиться по полётному заданию, превышает пороговое значение. Также `visual_pose_watchdog` предоставляет ROS сервис `/emergency_land`, к которому может обратиться клиент по команде с сервера для экстренной посадки.
|
||||
Вместе с клиентом в операционной системе зарегистрирован сервис экстренной защиты дрона `failsafe`. Данный сервис запускает скрипт [failsafe.py](../../drone/failsafe.py) и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен.
|
||||
|
||||
Логи обоих сервисов записываются в файл `/var/log/syslog` операционной системы бортового компьютера Raspberry Pi на дроне. Логи текущего сеанса доступны для просмотра при выполнении команд `journalctl -u clever-show` для клиента и `journalctl -u visual_pose_watchdog` для сервиса экстренной защиты дрона в терминале, подключенном к Raspberry Pi. Логи могут быть полезны при анализе возникших нештатных или аварийных ситуаций при полёте коптера под управлением приложения клиента.
|
||||
Сервис `failsafe` предназначен для автоматической посадки коптера в экстренных ситуациях:
|
||||
|
||||
* при отсутствии сообщений о позиции дрона из топика `/mavros/vision_pose/pose`
|
||||
* при столкновении с объектами в полёте, когда расстояние между текущей точкой, где находится коптер, и точкой, где ему следует находиться по полётному заданию, превышает пороговое значение.
|
||||
|
||||
Также `failsafe` предоставляет ROS сервис `/emergency_land`, к которому может обратиться клиент по команде с сервера для экстренной посадки дрона.
|
||||
|
||||
Логи обоих сервисов записываются в файл `/var/log/syslog` операционной системы бортового компьютера Raspberry Pi на дроне. Логи текущего сеанса доступны для просмотра при выполнении команд `journalctl -u clever-show` для клиента и `journalctl -u failsafe` для сервиса экстренной защиты дрона в терминале, подключенном к Raspberry Pi. Логи могут быть полезны при анализе возникших нештатных или аварийных ситуаций при полёте коптера под управлением приложения клиента.
|
||||
|
||||
## Настройка клиента
|
||||
|
||||
### Файл конфигурации
|
||||
|
||||
Конфигурация клиента создаётся согласно [спецификации](../../Drone/config/spec/configspec_client.ini), в ней можно посмотреть значения по умолчанию для любого параметра после ключевого слова `default`. Все изменения сохраняются в файл конфигурации `client.ini` в папке `clever-show/Drone/config`. Доступно редактирование конфигурации клиента через GUI модуль `Config editor` в приложении сервера. Для редактирования конфигурации с сервера нужно выбрать строку с клиентом, для которого требуется изменение конфигурации, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать `Edit config` из контекстного меню.
|
||||
Конфигурация клиента создаётся согласно [спецификации](../../drone/config/spec/configspec_client.ini), в ней можно посмотреть значения по умолчанию для любого параметра после ключевого слова `default`. Все изменения сохраняются в файл конфигурации `client.ini` в папке `clever-show/drone/config`. Доступно редактирование конфигурации клиента через GUI модуль `Config editor` в приложении сервера. Для редактирования конфигурации с сервера нужно выбрать строку с клиентом, для которого требуется изменение конфигурации, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать `Edit config` из контекстного меню.
|
||||
|
||||
Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого старта клиента.
|
||||
|
||||
Для централизованной загрузки конфигурации на все коптеры нужно использовать пункт меню `Send configurations` на [сервере](server.md#раздел-server). Допускается загрузка неполного файла параметров конфигурации, с отсутствующими разделами или параметрами относительно конфигурации по умолчанию. Также доступна опция загрузки конфигурации конкретного клиента на выделенные коптеры: для этого нужно с сервера выбрать строку с клиентом, с которого требуется скопировать конфигурацию на выделенные клиенты, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать `Copy config to selected` из контекстного меню.
|
||||
Для централизованной загрузки конфигурации на все коптеры нужно использовать пункт меню `Send configurations` на [сервере](server.md#раздел-server). Допускается загрузка неполного файла параметров конфигурации, с отсутствующими разделами или параметрами относительно конфигурации по умолчанию. Также доступна опция загрузки конфигурации конкретного клиента на выделенные коптеры: для этого нужно в приложении сервера выбрать строку с клиентом, с которого требуется скопировать конфигурацию на выделенные клиенты, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать `Copy config to selected` из контекстного меню.
|
||||
|
||||
### Описание параметров
|
||||
|
||||
#### Основной раздел
|
||||
|
||||
* `config_name` - название конфигурации
|
||||
* `config_version` - версия конфигурации
|
||||
* `id` - имя коптера, отображаемое в таблице. Если значение `/hostname` - имя определяется из файла `/etc/hostname`.
|
||||
* `clover_dir` - путь к директории с ROS пакетом [сlover](https://github.com/CopterExpress/clover). Необходим для загрузки файлов с картами aruco меток и launch файлов настройки запуска сервиса `clover`. Если значение `auto` - клиент пытается сам определить нужную директорию пакета `clover` (или `clever`) через `rospkg` при первом запуске. Если директорию с пакетом не удаётся определить, значение устанавливается в `error`, а файлы, специфичные для настройки ROS пакета `сlover` не передаются с сервера на клиент.
|
||||
|
||||
#### Раздел SERVER
|
||||
|
||||
В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия клиента с сервером. Доступны следующие параметры:
|
||||
@@ -46,11 +65,87 @@
|
||||
|
||||
* `transmit` - логическое значение, определяет, нужно ли передавать данные на сервер.
|
||||
* `frequency` - частота передачи данных на сервер, целочисленное значение, количество раз в секунду.
|
||||
* `log_resources` - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние бортового компьютера Raspberry Pi: загрузка процессора и оперативной памяти, температура процессора, состояние температуры, состояние системы питания.
|
||||
* `log_resources` - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние бортового компьютера: загрузка процессора и оперативной памяти, температура процессора, состояние температуры, состояние системы питания (только для Raspberry Pi).
|
||||
|
||||
#### Раздел POSITION WATCHDOG
|
||||
#### Раздел FLIGHT
|
||||
|
||||
В данном разделе настраивается программа экстренной защиты коптера от потери позиции или столкновения с объектом.
|
||||
В данном разделе находятся настройки, влияющие на процесс полёта коптера.
|
||||
|
||||
* `frame_id` - название системы координат, относительно которой будут публиковаться координаты точек для воспроизведения анимации. Если значение `floor` - клиент публикует статическую систему координат с названием `floor` и настройками из раздела [FLOOR_FRAME](#раздел-floor_frame). **Внимание!** Убедитесь, что коптер удерживает позицию в данной системе координат. Для этого вы можете воспользоваться командой [Takeoff](server.md#тестовые-команды) из серверного приложения. Коптер взлетит на высоту `takeoff_height` относительно текущей.
|
||||
* `takeoff_height` - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале воспроизведения анимации или при тестировании коптера с сервера.
|
||||
* `takeoff_time` - максимальное время взлёта коптера, в секундах.
|
||||
* `reach_first_point_time` - максимальное время полёта к первой точке анимации, в секундах.
|
||||
* `land_time` - время зависания в конечной точке анимации перед посадкой, в секундах.
|
||||
* `land_timeout` - время таймаута посадки, после которого происходит выключение моторов коптера, в секундах.
|
||||
|
||||
#### Раздел FLOOR FRAME
|
||||
|
||||
Данный раздел описывает смещение системы координат с названием `floor` и используется только при указании параметра `frame_id` как `floor` в разделе [COPTERS](#раздел-copters).
|
||||
|
||||
* `enabled` - логическое значение, определяет, нужно ли публиковать фрейм `floor`
|
||||
* `parent` - название опорной системы координат, относительно которой будет располагаться система координат `floor`.
|
||||
* `translation` - смещение системы координат `floor` по осям (x, y, z) относительно системы координат `parent`, в метрах.
|
||||
* `rotation` - поворот системы координат `floor` на углы (roll, pitch, yaw) вокруг осей (x, y, z) относительно системы координат `parent`, в градусах.
|
||||
|
||||
**Внимание!** Повороты `roll`, `pitch`, `yaw` производятся последовательно в указанном порядке.
|
||||
|
||||
#### Раздел GPS FRAME
|
||||
|
||||
Данный раздел описывает создание системы координат с названием `gps`. Начальное положение этой системы координат лежит в точке с координатами `lat` (latitude, широта), `lon` (longitude, долгота). Угол поворота задаётся значением `yaw` (в градусах) поворотом оси z начального положения коптера в системе координат `map`.
|
||||
|
||||
* `lat` - широта в градусах в системе WGS 84
|
||||
* `lon` - долгота в градусах в системе WGS 84
|
||||
* `yaw` - угол поворота системы координат в градусах
|
||||
|
||||
#### Раздел ANIMATION
|
||||
|
||||
В данном разделе настраивается обработка анимации. За обработку анимации отвечает отдельный модуль [animation](../../drone/modules/animation.py). При загрузке анимации на коптер модуль производит разделение последовательности кадров анимации на 5 ключевых этапов:
|
||||
|
||||
1. Коптер неподвижен в начале анимации - `static_begin`
|
||||
2. Коптер взлетает - `takeoff`
|
||||
3. Коптер следует по маршруту анимации - `route`
|
||||
4. Коптер выполняет посадку - `land`
|
||||
5. Коптер неподвижен до завершения файла анимации - `static_end`
|
||||
|
||||
Кадр анимации - это набор данных, необходимых для позиционирования коптера и определения цвета его подсветки. В текущей версии ПО кадр анимации представлен последовательностью чисел `x y z yaw r g b` в строке `.csv` файла с анимацией, где:
|
||||
|
||||
* `x`, `y`, `z` - координаты коптера в текущем кадре в метрах
|
||||
* `yaw` - рыскание коптера в радианах
|
||||
* `r`, `g`, `b` - компоненты цвета подсветки коптера, целые числа от 0 до 255
|
||||
|
||||
После разделения анимации на ключевые этапы модуль формирует выходную последовательность кадров, определяющих положение коптера и цвет его подсветки, а также последовательность действий при полёте к первой точке анимации. Настройка модуля производится с помощью следующих параметров:
|
||||
|
||||
* `start_action` - первое действие при запуске воспроизведения анимации. Доступные варианты:
|
||||
* `auto` - автоматический выбор действия между `takeoff` (взлёт) или `fly` (мгновенный полёт по точкам) на основе текущего уровня высоты коптера. Если (`z` в начальной точке анимации) - (текущая высота коптера) > (уровень взлета `takeoff_level`), то значение устанавливается в `takeoff`, иначе значение устанавливается в `fly`.
|
||||
* `takeoff` - выполнение *логики полёта к первой точке*.
|
||||
* `fly` - выполнение *логики немедленного полёта*
|
||||
|
||||
Если в файле анимации коптер взлетает с земли, при старте анимации будет применена *логика немедленного воспроизведения*: коптер включает двигатели через время, которое требуется для выполнения начальных кадров анимации, которые не включены в выходную последовательность, затем через время `arming_time` начинает следовать точкам, указанным в анимации. Если в файле анимации коптер начинает полёт в воздухе, при старте анимации будет применена *логика полёта к первой точке*: через время, которое требуется для выполнения начальных кадров анимации, которые не включены в выходную последовательность, коптер в начале взлетает на высоту `takeoff_height` за время `takeoff_time`, затем перемещается к первой точке за время `reach_first_point_time`, и затем начинает следовать точкам, указанным в анимации.
|
||||
|
||||
* `takeoff_level` - уровень взлёта для автоматического определения первого действия коптера при старте анимации
|
||||
* `ground_level` - уровень земли, используется для проверки, не попытается ли коптер улететь под землю при воспроизведении анимации. Доступные варианты настройки:
|
||||
* `current` - за уровень земли принимается текущий уровень высоты коптера перед стартом.
|
||||
* координата z в метрах
|
||||
* `frame_delay` - время воспроизведения одного кадра в секундах.
|
||||
* `yaw` - поворот коптера при полёте по точкам, в градусах. Если значение `nan` - коптер сохраняет изначальную ориентацию в полёте. Если значение `animation` - коптер берёт поворот по yaw из файла с анимацией.
|
||||
* `ratio` - масштаб анимации (ratio_x, ratio_y, ratio_z) по осям (x, y, z)
|
||||
* `common_offset` - смещение анимации относительно текущей системы, общее для всех коптеров, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.
|
||||
* `private_offset` - смещение анимации относительно текущей системы, только для данного коптера, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.
|
||||
* `[[OUTPUT]]` - флаги, определяющие, какие этапы будут включены в выходную последовательность кадров.
|
||||
|
||||
#### Раздел LED
|
||||
|
||||
Настройки адресуемой светодиодной ленты на коптере
|
||||
|
||||
* `use` - логическое значение, определяет, используется или нет светодиодная лента.
|
||||
* `pin` - номер пина GPIO на Raspberry, к которому подключается лента
|
||||
* `count` - количество задействованных светодиодов в ленте
|
||||
* `takeoff_indication` - логическое значение, определяет, использовать ли подсветку для обозначения взлёта
|
||||
* `land_indication` - логическое значение, определяет, использовать ли подсветку для обозначения посадки
|
||||
|
||||
#### Раздел FAILSAFE
|
||||
|
||||
В данном разделе настраивается программа экстренной защиты коптера от потери позиции или столкновения с объектом. Модуль `failsafe` при запуске предоставляет сервис `/emergency_land`, его настройки находятся в следующем разделе [EMERGENCY LAND](#раздел-emergency-land).
|
||||
|
||||
* `enabled` - логическое значение, определяет, использовать или нет экстренную защиту при потере визуальной позиции или столкновении с объектом.
|
||||
* `log_state` - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса состояние коптера: `armed: {} | mode: {} | vis_dt: {:.2f} | pos_delta: {:.2f} | pos_dt: {:.2f} | range: {:.2f} | watchdog_action: {}`.
|
||||
@@ -67,55 +162,6 @@
|
||||
* `thrust` - начальная мощность, подаваемая на моторы в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты. Безразмерная величина, от 0 (отсутствие мошности) до 1 (полная мощность). Для гарантированной посадки рекомендуется устанавливать в значение, меньшее по величине на 5-10 процентов, чем газ висения (параметр `MPC_THR_HOVER` в px4). **Внимание!** Неправильная настройка этого параметра может привести к взлёту коптера вверх вместо посадки!
|
||||
* `decrease_thrust_after` - время, через которое мощность на моторах плавно начинает уменьшаться в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты, в секундах.
|
||||
|
||||
#### Раздел COPTER
|
||||
|
||||
В данном разделе находятся настройки, влияющие на процесс полёта коптера.
|
||||
|
||||
* `frame_id` - название системы координат, относительно которой будут публиковаться координаты точек для воспроизведения анимации. Если значение `floor` - клиент публикует статическую систему координат с названием `floor` и настройками из раздела [FLOOR_FRAME](#раздел-floor_frame). **Внимание!** Убедитесь, что коптер удерживает позицию в данной системе координат. Для этого вы можете воспользоваться командой [Takeoff](server.md#тестовые-команды) из серверного приложения. Коптер взлетит на высоту `takeoff_height` относительно текущей.
|
||||
* `takeoff_height` - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале воспроизведения анимации или при тестировании коптера с сервера.
|
||||
* `takeoff_time` - максимальное время взлёта коптера, в секундах.
|
||||
* `safe_takeoff` - логическое значение, определяет, нужно ли производить посадку в безопасном режиме.
|
||||
* `reach_first_point_time` - максимальное время полёта к первой точке анимации, в секундах.
|
||||
* `land_time` - время зависания в конечной точке анимации перед посадкой, в секундах.
|
||||
* `land_timeout` - время таймаута посадки, после которого происходит выключение моторов коптера, в секундах.
|
||||
* `common_offset` - смещение координат относительно текущей системы, общее для всех коптеров, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.
|
||||
|
||||
#### Раздел FLOOR_FRAME
|
||||
|
||||
Данный раздел описывает смещение системы координат с названием `floor` и используется только при указании параметра `frame_id` как `floor` в разделе [COPTERS](#раздел-copters).
|
||||
|
||||
* `enabled` - логическое значение, определяет, нужно ли публиковать фрейм `floor`
|
||||
* `parent` - название опорной системы координат, относительно которой будет располагаться система координат `floor`.
|
||||
* `translation` - смещение системы координат `floor` по осям (x, y, z) относительно системы координат `parent`, в метрах.
|
||||
* `rotation` - поворот системы координат `floor` на углы (roll, pitch, yaw) вокруг осей (x, y, z) относительно системы координат `parent`, в градусах.
|
||||
|
||||
**Внимание!** Повороты `roll`, `pitch`, `yaw` производятся последовательно в указанном порядке.
|
||||
|
||||
#### Раздел ANIMATION
|
||||
|
||||
В данном разделе настраивается обработка анимации.
|
||||
|
||||
* `takeoff_detection` - логическое значение, определяет, будет ли производиться автоматическая обработка старта анимации. **Если значение True**, при загрузке анимации проверяется взлёт коптеров. Если в файле анимации коптер взлетает с земли, при старте анимации будет применена *логика немедленного воспроизведения*: коптер сразу начинает следовать точкам, указанным в анимации. Если в файле анимации коптер начинает полёт в воздухе, при старте анимации будет применена *логика полёта к первой точке*: коптер в начале взлетает на высоту `takeoff_height` за время `takeoff_time`, затем перемещается к первой точке за время `reach_first_point_time`, и затем начинает следовать точкам, указанным в анимации. **Если значение False**, при загрузке анимации не проверяется взлёт коптеров, а при старте анимации действует *логика полёта к первой точке*.
|
||||
* `land_detection` - логическое значение, определяет, будет ли производиться автоматическая обработка завершения анимации. **Если значение True**, при загрузке анимации проверяется посадка коптеров. Если в файле анимации коптер садится на землю и стоит до завершения анимации, проверка удалит все точки в анимации после начала посадки коптера. Таким образом, коптер в конце анимации зависнет над точкой посадки на время `land_time`, сядет автоматически и выключит моторы. **Если значение False**, при загрузке анимации не проверяется посадка коптеров и точкой посадки считается последняя точка в анимации. Например, если анимация посадки нарисована полностью и коптер стоит после посадки на земле некоторое время, а значение данного параметра **False**, всё это время у коптера будут включены моторы и он будет пытаться удержать указанную позицию посадки вплоть до завершении файла анимации, затем через время `land_time` перейдёт в редим посадки.
|
||||
* `frame_delay` - время воспроизведения одного кадра в секундах.
|
||||
* `ratio` - масштаб анимации (ratio_x, ratio_y, ratio_z) по осям (x, y, z)
|
||||
* `yaw` - поворот коптера при полёте по точкам, в градусах. Если значение `nan` - коптер сохраняет изначальную ориентацию в полёте. Если значение `animation` - коптер берёт поворот по yaw из файла с анимацией.
|
||||
|
||||
#### Раздел LED
|
||||
|
||||
Настройки адресуемой светодиодной ленты на коптере
|
||||
|
||||
* `use` - логическое значение, определяет, используется или нет светодиодная лента.
|
||||
* `pin` - номер пина GPIO на Raspberry, к которому подключается лента
|
||||
* `count` - количество задействованных светодиодов в ленте
|
||||
|
||||
#### Раздел PRIVATE
|
||||
|
||||
В данном разделе находятся параметры, специфичные для конкретного коптера.
|
||||
|
||||
* `id` - имя коптера, отображаемое в таблице. Если значение `/hostname` - имя определяется из файла `/etc/hostname`.
|
||||
* `offset` - смещение в метрах по осям (x, y, z) относительно текущей системы координат, только для данного коптера.
|
||||
|
||||
#### Раздел SYSTEM
|
||||
|
||||
Системные настройки служебных команд клиента
|
||||
|
||||
@@ -46,7 +46,7 @@
|
||||
* `checks` - состояние самодиагностики коптера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||||
* При двойном клике на ячейку при наличии ошибок будет показано диалоговое окно с полной детализацией всех ошибок.
|
||||
* `current x y z yaw frame_id` - текущее положение коптера с указанием названия системы координат. Ячейка автоматически проходит проверку если у параметра [check_current_position](#раздел-checks) установлено значение `false`. Иначе, ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или содержит `nan`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `start x y z` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](#раздел-checks). В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `start x y z action delay` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации, первое действие при воспроизведении анимации и время через которое выполнится первое действие после старта анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS`, разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](#раздел-checks) или модуль анимации клиента выдаёт ошибку при обработке анимации и проверке того, что все точки анимации находятся над уровнем земли. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `dt` - разница между временем на сервере и клиенте в секундах, включая сетевую задержку. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение меньше значения [time_delta_max](#раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку. При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом.
|
||||
|
||||
### Меню
|
||||
@@ -59,27 +59,37 @@
|
||||
|
||||
* Подраздел `Send`
|
||||
|
||||
* `Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения.
|
||||
`<clever-show>` - расположение ПО `clever-show` на клиенте.
|
||||
|
||||
`<clover_dir>` - расположение ROS пакета `clover` на клиенте.
|
||||
|
||||
* `Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`.
|
||||
|
||||
* `Camera calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clover`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. На клиенте файл будет сохранён как `<clover_dir>/camera_info/calibration.yaml`. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан и сохранён как `<clover_dir>/../aruco_pose/map/animation_map.txt`. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clover`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
|
||||
* `Animation` - отправка *единого* файла анимации на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл анимации. На клиенте файл будет сохранён как `<clever-show>/drone/animation.csv`. Полезная функция для быстрого тестирования нескольких дронов, если использовать в комбинации с `Set start X Y to current position`.
|
||||
|
||||
* `Configuration` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. **Внимание!** Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `copter ID`, кроме значения `/hostname`. **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
|
||||
|
||||
* `Launch files` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с сширением `.launch`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
|
||||
* `Launch files folder` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clover`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.launch` и `.yaml`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов в директорию `<clover_dir>/launch`. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
|
||||
|
||||
* `Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `FCU parameters file` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере будут перезаписаны.
|
||||
|
||||
* `Camera calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
|
||||
|
||||
* `FCU parameters` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере будут перезаписаны.
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `File` - отправка *одного* любого файла на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл. Далее, необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на клиенты (не включая имя файла).
|
||||
|
||||
* `Command` - отправка и выполнение любой команды терминала на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо ввести требуемую команду. Команды *могут* использовать `sudo`-права.
|
||||
|
||||
------
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Retrive file` - позволяет скачать любой файл с клиентов в выбранную директорию в файловой системе сервера. Если при скачивании был выбран более чем один клиент, то к имени файла от каждого клиента будет добавлен его ID. В диалоговом окне сначала введите путь к требуемому файлу на клиенте. Далее, в диалоговом окне необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на сервер.
|
||||
|
||||
------
|
||||
---
|
||||
|
||||
* Подраздел `Restart Service`
|
||||
|
||||
@@ -89,7 +99,7 @@
|
||||
* `clever` - перезапускает сервис `clever` на выбранных клиентах. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `clever-show` - перезапускает сервис шоу коптеров `clever-show` на выбранных клиентах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||||
|
||||
------
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Set start X Y to current position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения текущей позиции по X Y.
|
||||
|
||||
@@ -97,9 +107,15 @@
|
||||
|
||||
* `Set Z offfset to ground` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение, равное текущему положению по координате Z. Можно применять для выравнимания общей высоты полёта коптеров.
|
||||
* `Reset Z offfset` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение `0`.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
|
||||
|
||||
|
||||
* `Update clever-show git` - обновляет папку репозитория `clever-show` на выбранных клиентах. Файлы конфигурации клиента *не будут* перезаписаны. **Внимание!** Для того, чтобы изменения вступили в силу, *необходимо* перезапустить сервис `clever-show`.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Reboot` - полностью перезагружает полётный контроллер и компьютер на выбранных коптерах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||||
|
||||
#### Раздел Server
|
||||
@@ -112,12 +128,14 @@
|
||||
* `Play music` - воспроизводит загруженную музыку.
|
||||
* `Stop music` - останавливает воспроизведение проигрываемой музыки.
|
||||
|
||||
------
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Edit server config` - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) с текущей конфигурацией сервера для редактирования. Доступен чекбокс `Restart` - в случае, если он нажат, то при сохранении конфигурации сервер будет перезапущен. **Внимание!** Изменённые параметры конфигурации будут применены к серверу только после его перезапуска (ручного или автоматического).
|
||||
|
||||
* `Edit any config` - открывает [встроенный редактор конфигурационных файлов](#config-editor) и позволяет выбрать для редактирования в файловой системе любой файл конфигурации c расширением `.ini` или же открыть файл спецификации конфигурации для создания файла конфигурации на его основе.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Restart server` - полностью перезапускает сервер. **Внимание!** После перезапуска сервер более не будет соединён с консолью, из которой был запущен, если сервер изначально был запущен из консоли.
|
||||
|
||||
#### Раздел Table
|
||||
@@ -127,7 +145,13 @@
|
||||
* `Toggle select` (`Ctrl+A`) - выделят все коптеры\снимает выделение со всех коптеров. Если в таблице выбраны не все коптеры, то *выделяет все* коптеры. Иначе (если были выделены все коптеры) *снимает выделение* со всех коптеров.
|
||||
* `Select all` - выделят все коптеры в таблице.
|
||||
* `Deselect all` - снимает выделение со всех коптеров в таблице.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Remove selected drones` - удаляет выбранные коптеры из таблицы. **Внимание!** В случае, если клиент был подключен, будет произведено отключение. В случае если удалённый таким образом клиент исправно функционировал, он переподключится в кратчайшие сроки.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
* `Configure columns` - открывает [встроенный конфигуратор](#column-preset-editor) наборов настроек столбцов таблицы.
|
||||
|
||||
### Боковая панель команд
|
||||
@@ -200,18 +224,6 @@
|
||||
* `port` - TCP порт, на который будут приниматься входящие соединения от клиентов. При использовании broadcast данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности* (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
|
||||
* `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.*
|
||||
|
||||
#### Раздел TABLE
|
||||
|
||||
* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
|
||||
|
||||
##### Подраздел PRESETS
|
||||
|
||||
Не рекомендуется изменять данный раздел вручную - для редактирования данных параметров можно взаимодействовать с таблицей или используя встроенный диалог конфигурации таблицы.
|
||||
|
||||
* `current` - Название текущего выбранного набора настроек столбцов таблицы
|
||||
* `<название_набора>`
|
||||
* `<название_столбца>` - значение представляет собой список (через ",") из булевого значения (отображается ли столбец в таблице) и целого числа больше 0 (ширину столбца в пикселах)
|
||||
|
||||
#### Раздел CHECKS
|
||||
|
||||
В этом разделе задаются параметры проверок коптера, которые регулируются на стороне сервера. Доступны следующие параметры:
|
||||
@@ -239,6 +251,18 @@
|
||||
* `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
|
||||
* `port` - порт, используемый NTP сервером
|
||||
|
||||
#### Раздел TABLE
|
||||
|
||||
* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
|
||||
|
||||
##### Подраздел PRESETS
|
||||
|
||||
Не рекомендуется изменять данный раздел вручную - для редактирования данных параметров можно взаимодействовать с таблицей или используя встроенный диалог конфигурации таблицы.
|
||||
|
||||
* `current` - Название текущего выбранного набора настроек столбцов таблицы
|
||||
* `<название_набора>`
|
||||
* `<название_столбца>` - значение представляет собой список (через ",") из булевого значения (отображается ли столбец в таблице) и целого числа больше 0 (ширину столбца в пикселах)
|
||||
|
||||
## Дополнительные операции и окна
|
||||
|
||||
### Visual land
|
||||
|
||||
43
drone/README.md
Normal file
43
drone/README.md
Normal file
@@ -0,0 +1,43 @@
|
||||
# clever-show drone client
|
||||
|
||||
Application for remote synchronized control of drones and failsafe drone protection module.
|
||||
|
||||
* `client.py` is the main drone communication and control module
|
||||
* `failsafe.py` is the drone protection module, which creates `/emergency_land` service and monitors the state of the drone in accordance with the logic specified in `[FAILSAFE]` item of `client.ini` settings file
|
||||
|
||||
## Requirements
|
||||
|
||||
* Ubuntu Bionic or Debian Stretch
|
||||
* ROS Melodic
|
||||
* Clover ROS package
|
||||
* Python 2.7
|
||||
* Time synchronization client
|
||||
|
||||
Can be used with built-in NTP client or with external package for time synchronization like `chrony` on Linux systems.
|
||||
|
||||
## Installation
|
||||
|
||||
```cmd
|
||||
pip install -r requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Usage
|
||||
|
||||
Start roscore with clover package on the drone or on the PC with drone simulator.
|
||||
|
||||
Start client:
|
||||
|
||||
```cmd
|
||||
python client.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
If you want to start failsafe module, execute in the other terminal:
|
||||
|
||||
```cmd
|
||||
python failsafe.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Documentation
|
||||
|
||||
* English
|
||||
* [Russian](../docs/ru/client.md)
|
||||
@@ -2,49 +2,62 @@ import os
|
||||
import sys
|
||||
import time
|
||||
import math
|
||||
import rospy
|
||||
import numpy
|
||||
import psutil
|
||||
import logging
|
||||
import datetime
|
||||
import threading
|
||||
import subprocess
|
||||
from collections import namedtuple
|
||||
from watchdog.observers import Observer
|
||||
from watchdog.events import FileSystemEventHandler
|
||||
|
||||
# for backward compatibility with clever
|
||||
# Import rospy
|
||||
try:
|
||||
import rospy
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import rospy! Please check your ROS installation.")
|
||||
exit()
|
||||
|
||||
import rospkg
|
||||
|
||||
# Import clever or clover package
|
||||
try:
|
||||
from clever import srv
|
||||
except ImportError:
|
||||
try:
|
||||
from clover import srv
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import clever or clover")
|
||||
|
||||
import datetime
|
||||
import logging
|
||||
import threading
|
||||
import psutil
|
||||
import subprocess
|
||||
from collections import namedtuple
|
||||
from watchdog.observers import Observer
|
||||
from watchdog.events import FileSystemEventHandler
|
||||
print("Can't import clever or clover! Please check installation of clover ROS package.")
|
||||
exit()
|
||||
|
||||
# Import flight control
|
||||
try:
|
||||
from FlightLib import FlightLib
|
||||
import modules.flight as flight
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import FlightLib")
|
||||
print("Can't import flight control module!")
|
||||
|
||||
# Import led control
|
||||
try:
|
||||
from FlightLib import LedLib
|
||||
import modules.led as led
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import LedLib")
|
||||
print("Can't import led control module for Raspberry Pi!")
|
||||
|
||||
import client
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../lib'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
|
||||
import messaging_lib as messaging
|
||||
import tasking_lib as tasking
|
||||
import animation_lib as animation
|
||||
|
||||
from mavros_mavlink import *
|
||||
import messaging
|
||||
import modules.client_core as client_core
|
||||
import modules.animation as animation
|
||||
import modules.mavros_wrapper as mavros
|
||||
import modules.tasking as tasking
|
||||
|
||||
from std_msgs.msg import Bool
|
||||
from geometry_msgs.msg import Point, Quaternion, TransformStamped
|
||||
from tf.transformations import quaternion_from_euler, euler_from_quaternion, quaternion_multiply
|
||||
import tf2_ros
|
||||
|
||||
from geographiclib.geodesic import Geodesic
|
||||
|
||||
Earth = Geodesic.WGS84
|
||||
@@ -85,41 +98,56 @@ logger = logging.getLogger(__name__)
|
||||
logger.setLevel(logging.DEBUG)
|
||||
logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
animation_logger = logging.getLogger('animation_lib')
|
||||
animation_logger = logging.getLogger('modules.animation')
|
||||
animation_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
animation_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
client_logger = logging.getLogger('client')
|
||||
client_logger = logging.getLogger('modules.client_core')
|
||||
client_logger.setLevel(logging.DEBUG)
|
||||
client_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
messaging_logger = logging.getLogger('messaging_lib')
|
||||
messaging_logger = logging.getLogger('messaging')
|
||||
messaging_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
messaging_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
tasking_logger = logging.getLogger('tasking_lib')
|
||||
tasking_logger = logging.getLogger('modules.tasking')
|
||||
tasking_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
tasking_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
flightlib_logger = logging.getLogger('FlightLib')
|
||||
flightlib_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
flightlib_logger.addHandler(handler)
|
||||
flight_logger = logging.getLogger('modules.flight')
|
||||
flight_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
flight_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
mavros_mavlink_logger = logging.getLogger('mavros_mavlink')
|
||||
mavros_mavlink_logger = logging.getLogger('modules.mavros_wrapper')
|
||||
mavros_mavlink_logger.setLevel(logging.INFO)
|
||||
mavros_mavlink_logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
|
||||
class CopterClient(client.Client):
|
||||
class CopterClient(client_core.Client):
|
||||
def __init__(self, config_path="config/client.ini"):
|
||||
super(CopterClient, self).__init__(config_path)
|
||||
self.load_config()
|
||||
if self.config.clover_dir == 'auto':
|
||||
self.check_clover_dir()
|
||||
self.telemetry = None
|
||||
self.animation = animation.Animation(self.config, "animation.csv")
|
||||
|
||||
def load_config(self):
|
||||
super(CopterClient, self).load_config()
|
||||
|
||||
def check_clover_dir(self):
|
||||
rospack = rospkg.RosPack()
|
||||
try:
|
||||
path = rospack.get_path('clever')
|
||||
except rospkg.common.ResourceNotFound:
|
||||
try:
|
||||
path = rospack.get_path('clover')
|
||||
except rospkg.common.ResourceNotFound:
|
||||
path = 'error'
|
||||
self.config.set('', 'clover_dir', path, write=True)
|
||||
if path.count("/pi/"):
|
||||
self.server_connection.whoami = "pi"
|
||||
|
||||
def on_broadcast_bind(self):
|
||||
repair_chrony(self.config.server_host)
|
||||
|
||||
@@ -127,20 +155,18 @@ class CopterClient(client.Client):
|
||||
rospy.loginfo("Init ROS node")
|
||||
rospy.init_node('clever_show_client', anonymous=True)
|
||||
if self.config.led_use:
|
||||
from FlightLib import LedLib
|
||||
LedLib.init_led(self.config.led_pin)
|
||||
led.init(self.config.led_pin)
|
||||
task_manager_instance.start()
|
||||
start_subscriber()
|
||||
mavros.start_subscriber()
|
||||
self.telemetry = Telemetry()
|
||||
self.telemetry.start_loop()
|
||||
if self.config.copter_frame_id == "floor":
|
||||
if self.config.flight_frame_id == "floor":
|
||||
self.start_floor_frame_broadcast()
|
||||
elif self.config.copter_frame_id == "gps":
|
||||
elif self.config.flight_frame_id == "gps":
|
||||
self.start_gps_frame_broadcast()
|
||||
client_thread = threading.Thread(target=super(CopterClient, self).start, name="Client thread")
|
||||
client_thread.daemon = True
|
||||
client_thread.start()
|
||||
#super(CopterClient, self).start()
|
||||
|
||||
def start_floor_frame_broadcast(self):
|
||||
if self.config.floor_frame_parent == "gps":
|
||||
@@ -153,7 +179,7 @@ class CopterClient(client.Client):
|
||||
math.radians(self.config.floor_frame_rotation[1]),
|
||||
math.radians(self.config.floor_frame_rotation[2])))
|
||||
trans.header.frame_id = self.config.floor_frame_parent
|
||||
trans.child_frame_id = self.config.copter_frame_id
|
||||
trans.child_frame_id = self.config.flight_frame_id
|
||||
static_broadcaster.sendTransform(trans)
|
||||
|
||||
def start_gps_frame_broadcast(self):
|
||||
@@ -172,7 +198,7 @@ class CopterClient(client.Client):
|
||||
def gps_frame_broadcast_loop(self):
|
||||
rate = rospy.Rate(1)
|
||||
while not rospy.is_shutdown():
|
||||
telem = FlightLib.get_telemetry_locked(frame_id = "map")
|
||||
telem = flight.get_telemetry_locked(frame_id = "map")
|
||||
if telem is not None:
|
||||
if math.isnan(telem.lat) or math.isnan(telem.lon) or math.isnan(telem.x) or math.isnan(telem.y):
|
||||
logger.info("Can't get position from telemetry")
|
||||
@@ -338,7 +364,7 @@ def _response_id(*args, **kwargs):
|
||||
if new_id is not None:
|
||||
old_id = copter.client_id
|
||||
if new_id != old_id:
|
||||
copter.config.set('PRIVATE', 'id', new_id, write=True)
|
||||
copter.config.set('', 'id', new_id, write=True)
|
||||
copter.client_id = new_id
|
||||
if new_id != '/hostname':
|
||||
if copter.config.system_restart_after_rename:
|
||||
@@ -359,11 +385,11 @@ def _response_id(*args, **kwargs):
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("selfcheck")
|
||||
def _response_selfcheck(*args, **kwargs):
|
||||
if check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
check = FlightLib.selfcheck()
|
||||
if mavros.check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
check = flight.selfcheck()
|
||||
return check if check else "OK"
|
||||
else:
|
||||
stop_subscriber()
|
||||
mavros.stop_subscriber()
|
||||
return "NOT_CONNECTED_TO_FCU"
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -381,33 +407,33 @@ def _response_animation_id(*args, **kwargs):
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("batt_voltage")
|
||||
def _response_batt(*args, **kwargs):
|
||||
if check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return FlightLib.get_telemetry_locked('body').voltage
|
||||
if mavros.check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return flight.get_telemetry_locked('body').voltage
|
||||
else:
|
||||
stop_subscriber()
|
||||
mavros.stop_subscriber()
|
||||
return float('nan')
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("cell_voltage")
|
||||
def _response_cell(*args, **kwargs):
|
||||
if check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return FlightLib.get_telemetry_locked('body').cell_voltage
|
||||
if mavros.check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return flight.get_telemetry_locked('body').cell_voltage
|
||||
else:
|
||||
stop_subscriber()
|
||||
mavros.stop_subscriber()
|
||||
return float('nan')
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("sys_status")
|
||||
def _response_sys_status(*args, **kwargs):
|
||||
return get_sys_status()
|
||||
return mavros.get_sys_status()
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("cal_status")
|
||||
def _response_cal_status(*args, **kwargs):
|
||||
if check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return get_calibration_status()
|
||||
if mavros.check_state_topic(wait_new_status=True):
|
||||
return mavros.get_calibration_status()
|
||||
else:
|
||||
stop_subscriber()
|
||||
mavros.stop_subscriber()
|
||||
return "NOT_CONNECTED_TO_FCU"
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -415,24 +441,24 @@ def _response_cal_status(*args, **kwargs):
|
||||
def _response_position(*args, **kwargs):
|
||||
telem = copter.telemetry.ros_telemetry
|
||||
return "{:.2f} {:.2f} {:.2f} {:.1f} {}".format(
|
||||
telem.x, telem.y, telem.z, math.degrees(telem.yaw), copter.config.copter_frame_id)
|
||||
telem.x, telem.y, telem.z, math.degrees(telem.yaw), copter.config.flight_frame_id)
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("calibrate_gyro")
|
||||
def _calibrate_gyro(*args, **kwargs):
|
||||
calibrate('gyro')
|
||||
return get_calibration_status()
|
||||
mavros.calibrate('gyro')
|
||||
return mavros.get_calibration_status()
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("calibrate_level")
|
||||
def _calibrate_level(*args, **kwargs):
|
||||
calibrate('level')
|
||||
return get_calibration_status()
|
||||
mavros.calibrate('level')
|
||||
return mavros.get_calibration_status()
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("load_params")
|
||||
def _load_params(*args, **kwargs):
|
||||
result = load_param_file('temp.params')
|
||||
result = mavros.load_param_file('temp.params')
|
||||
logger.info("Load parameters to FCU success: {}".format(result))
|
||||
return result
|
||||
|
||||
@@ -451,7 +477,7 @@ def _command_update_animation(*args, **kwargs):
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("move_start")
|
||||
def _command_move_start_to_current_position(*args, **kwargs):
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.private_offset) + numpy.array(copter.config.copter_common_offset)
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.animation_private_offset) + numpy.array(copter.config.animation_common_offset)
|
||||
try:
|
||||
xs, ys, zs = copter.animation.get_start_point(copter.config.ratio, offset)
|
||||
except ValueError:
|
||||
@@ -461,38 +487,36 @@ def _command_move_start_to_current_position(*args, **kwargs):
|
||||
telem = copter.telemetry.ros_telemetry
|
||||
logger.debug("telemetry x = {}, y = {}".format(telem.x, telem.y))
|
||||
if valid([telem.x, telem.y, telem.z]):
|
||||
copter.config.set('PRIVATE', 'offset',
|
||||
[telem.x - xs, telem.y - ys, copter.config.private_offset[2]], write=True)
|
||||
logger.info("Set start delta: {:.2f} {:.2f}".format(copter.config.private_offset[0],
|
||||
copter.config.private_offset[1]))
|
||||
copter.config.set('animation', 'private_offset',
|
||||
[telem.x - xs, telem.y - ys, copter.config.animation_private_offset[2]], write=True)
|
||||
logger.info("Set start delta: {:.2f} {:.2f}".format(copter.config.animation_private_offset[0],
|
||||
copter.config.animation_private_offset[1]))
|
||||
else:
|
||||
logger.error("Wrong telemetry")
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("reset_start")
|
||||
def _command_reset_start(*args, **kwargs):
|
||||
copter.config.set('PRIVATE', 'offset',
|
||||
[0, 0, copter.config.private_offset[2]], write=True)
|
||||
logger.info("Reset start to {:.2f} {:.2f}".format(copter.config.private_offset[0],
|
||||
copter.config.private_offset[1]))
|
||||
copter.config.set('animation', 'private_offset', [0, 0, copter.config.animation_private_offset[2]], write=True)
|
||||
logger.info("Reset start to {:.2f} {:.2f}".format(copter.config.animation_private_offset[0], copter.config.animation_private_offset[1]))
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("set_z_to_ground")
|
||||
def _command_set_z(*args, **kwargs):
|
||||
telem = copter.telemetry.ros_telemetry
|
||||
if valid([telem.x, telem.y, telem.z]):
|
||||
copter.config.set('PRIVATE', 'offset',
|
||||
[copter.config.private_offset[0], copter.config.private_offset[1], telem.z], write=True)
|
||||
logger.info("Set z offset to {:.2f}".format(copter.config.private_offset[2]))
|
||||
copter.config.set('animation', 'private_offset',
|
||||
[copter.config.animation_private_offset[0], copter.config.animation_private_offset[1], telem.z], write=True)
|
||||
logger.info("Set z offset to {:.2f}".format(copter.config.animation_private_offset[2]))
|
||||
else:
|
||||
logger.error("Wrong telemetry")
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("reset_z_offset")
|
||||
def _command_reset_z(*args, **kwargs):
|
||||
copter.config.set('PRIVATE', 'offset',
|
||||
[copter.config.private_offset[0], copter.config.private_offset[1], 0], write=True)
|
||||
logger.info("Reset z offset to {:.2f}".format(copter.config.private_offset[2]))
|
||||
copter.config.set('animation', 'private_offset',
|
||||
[copter.config.animation_private_offset[0], copter.config.animation_private_offset[1], 0], write=True)
|
||||
logger.info("Reset z offset to {:.2f}".format(copter.config.animation_private_offset[2]))
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("update_repo")
|
||||
@@ -504,13 +528,13 @@ def _command_update_repo(*args, **kwargs):
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("reboot_all")
|
||||
def _command_reboot_all(*args, **kwargs):
|
||||
reboot_fcu()
|
||||
mavros.reboot_fcu()
|
||||
execute_command("reboot")
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("reboot_fcu")
|
||||
def _command_reboot(*args, **kwargs):
|
||||
reboot_fcu()
|
||||
mavros.reboot_fcu()
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("service_restart")
|
||||
@@ -530,9 +554,9 @@ def _command_chrony_repair(*args, **kwargs):
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("led_test")
|
||||
def _command_led_test(*args, **kwargs):
|
||||
LedLib.chase(255, 255, 255)
|
||||
led.chase(255, 255, 255)
|
||||
time.sleep(2)
|
||||
LedLib.off()
|
||||
led.off()
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("led_fill")
|
||||
@@ -540,12 +564,12 @@ def _command_led_fill(*args, **kwargs):
|
||||
r = kwargs.get("red", 0)
|
||||
g = kwargs.get("green", 0)
|
||||
b = kwargs.get("blue", 0)
|
||||
LedLib.fill(r, g, b)
|
||||
led.fill(r, g, b)
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("flip")
|
||||
def _copter_flip(*args, **kwargs):
|
||||
FlightLib.flip(frame_id=copter.config.copter_frame_id)
|
||||
flight.flip(frame_id=copter.config.flight_frame_id)
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("takeoff")
|
||||
@@ -553,8 +577,8 @@ def _command_takeoff(*args, **kwargs):
|
||||
logger.info("Takeoff at {}".format(datetime.datetime.now()))
|
||||
task_manager.add_task(0, 0, animation.takeoff,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"z": copter.config.copter_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.copter_takeoff_time,
|
||||
"z": copter.config.flight_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.flight_takeoff_time,
|
||||
"safe_takeoff": False,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use & copter.config.led_takeoff_indication,
|
||||
})
|
||||
@@ -569,16 +593,16 @@ def _command_takeoff_z(*args, **kwargs):
|
||||
except ValueError:
|
||||
logger.error("takeoff_z: Wrong z argument!")
|
||||
else:
|
||||
telem = FlightLib.get_telemetry_locked(copter.config.copter_frame_id)
|
||||
telem = flight.get_telemetry_locked(copter.config.flight_frame_id)
|
||||
if valid([telem.x, telem.y, telem.z]):
|
||||
logger.info("Takeoff to z = {} at {}".format(z, datetime.datetime.now()))
|
||||
task_manager.add_task(0, 0, FlightLib.reach_point,
|
||||
task_manager.add_task(0, 0, flight.reach_point,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"x": telem.x,
|
||||
"y": telem.y,
|
||||
"z": z,
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"timeout": copter.config.copter_takeoff_time,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"timeout": copter.config.flight_takeoff_time,
|
||||
"auto_arm": True,
|
||||
})
|
||||
else:
|
||||
@@ -590,22 +614,26 @@ def _command_land(*args, **kwargs):
|
||||
task_manager.reset()
|
||||
task_manager.add_task(0, 0, animation.land,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"z": copter.config.copter_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.copter_land_timeout,
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"z": copter.config.flight_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.flight_land_timeout,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use & copter.config.led_land_indication,
|
||||
})
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("emergency_land")
|
||||
def _emergency_land(*args, **kwargs):
|
||||
logger.info(FlightLib.emergency_land().message)
|
||||
try:
|
||||
result = flight.emergency_land()
|
||||
logger.info(result.message)
|
||||
except rospy.ServiceException:
|
||||
logger.error("Can't execute emergency land: service is unavailable!")
|
||||
|
||||
|
||||
@messaging.message_callback("disarm")
|
||||
def _command_disarm(*args, **kwargs):
|
||||
task_manager.reset()
|
||||
task_manager.add_task(-5, 0, FlightLib.arming_wrapper,
|
||||
task_manager.add_task(-5, 0, flight.arming_wrapper,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"state": False
|
||||
})
|
||||
@@ -645,7 +673,7 @@ def _play_animation(*args, **kwargs):
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Get output frames
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.private_offset) + numpy.array(copter.config.copter_common_offset)
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.animation_private_offset) + numpy.array(copter.config.animation_common_offset)
|
||||
frames = copter.animation.get_scaled_output(copter.config.animation_ratio, offset)
|
||||
if not frames:
|
||||
logger.error("start: No frames in animation!")
|
||||
@@ -672,22 +700,22 @@ def _play_animation(*args, **kwargs):
|
||||
takeoff_time = start_time + start_delay
|
||||
task_manager.add_task(takeoff_time, 0, animation.takeoff,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"z": copter.config.copter_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.copter_takeoff_time,
|
||||
"z": copter.config.flight_takeoff_height,
|
||||
"timeout": copter.config.flight_takeoff_time,
|
||||
"safe_takeoff": False,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use & copter.config.led_takeoff_indication,
|
||||
})
|
||||
# Fly to first point
|
||||
rfp_time = takeoff_time + copter.config.copter_takeoff_time
|
||||
rfp_time = takeoff_time + copter.config.flight_takeoff_time
|
||||
task_manager.add_task(rfp_time, 0, animation.execute_frame,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"frame": frames[0],
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use,
|
||||
"flight_func": FlightLib.reach_point,
|
||||
"flight_func": flight.reach_point,
|
||||
})
|
||||
# Calculate first frame start time
|
||||
frame_time = rfp_time + copter.config.copter_reach_first_point_time
|
||||
frame_time = rfp_time + copter.config.flight_reach_first_point_time
|
||||
|
||||
elif start_action == 'fly':
|
||||
# Calculate start time
|
||||
@@ -695,31 +723,31 @@ def _play_animation(*args, **kwargs):
|
||||
task_manager.add_task(arm_time, 0, animation.execute_frame,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"frame": frames[0],
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use,
|
||||
"flight_func": FlightLib.navto,
|
||||
"flight_func": flight.navto,
|
||||
"auto_arm": True,
|
||||
})
|
||||
# Calculate first frame start time
|
||||
frame_time = arm_time + copter.config.copter_arming_time
|
||||
frame_time = arm_time + copter.config.flight_arming_time
|
||||
logger.debug("Start queue {}".format(task_manager.task_queue))
|
||||
# Play animation file
|
||||
for frame in frames:
|
||||
task_manager.add_task(frame_time, 0, animation.execute_frame,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"frame": frame,
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use,
|
||||
"flight_func": FlightLib.navto,
|
||||
"flight_func": flight.navto,
|
||||
})
|
||||
frame_time += frame.delay
|
||||
# Calculate land_time
|
||||
land_time = frame_time + copter.config.copter_land_delay
|
||||
land_time = frame_time + copter.config.flight_land_delay
|
||||
# Land
|
||||
task_manager.add_task(land_time, 0, animation.land,
|
||||
task_kwargs={
|
||||
"timeout": copter.config.copter_land_timeout,
|
||||
"frame_id": copter.config.copter_frame_id,
|
||||
"timeout": copter.config.flight_land_timeout,
|
||||
"frame_id": copter.config.flight_frame_id,
|
||||
"use_leds": copter.config.led_use & copter.config.led_land_indication,
|
||||
})
|
||||
|
||||
@@ -776,7 +804,7 @@ class Telemetry:
|
||||
return "{} V{}".format(copter.config.config_name, copter.config.config_version)
|
||||
|
||||
def get_start_position(self):
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.private_offset) + numpy.array(copter.config.copter_common_offset)
|
||||
offset = numpy.array(copter.config.animation_private_offset) + numpy.array(copter.config.animation_common_offset)
|
||||
try:
|
||||
x, y, z = copter.animation.get_start_point(copter.config.animation_ratio, offset)
|
||||
except ValueError:
|
||||
@@ -790,7 +818,7 @@ class Telemetry:
|
||||
start_action = copter.animation.get_start_action(
|
||||
copter.config.animation_start_action, self.ros_telemetry.z,
|
||||
copter.config.animation_takeoff_level, copter.config.animation_ground_level,
|
||||
copter.config.animation_ratio, offset)
|
||||
copter.config.animation_ratio, offset, self.fcu_status)
|
||||
return [x,y,z,yaw,start_action,start_delay]
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
@@ -800,9 +828,9 @@ class Telemetry:
|
||||
|
||||
battery_v = ros_telemetry.voltage
|
||||
|
||||
batt_empty_param = get_param('BAT_V_EMPTY')
|
||||
batt_charged_param = get_param('BAT_V_CHARGED')
|
||||
batt_cells_param = get_param('BAT_N_CELLS')
|
||||
batt_empty_param = mavros.get_param('BAT_V_EMPTY')
|
||||
batt_charged_param = mavros.get_param('BAT_V_CHARGED')
|
||||
batt_cells_param = mavros.get_param('BAT_N_CELLS')
|
||||
|
||||
if batt_empty_param.success and batt_charged_param.success and batt_cells_param.success:
|
||||
batt_empty = batt_empty_param.value.real
|
||||
@@ -818,7 +846,7 @@ class Telemetry:
|
||||
|
||||
@classmethod
|
||||
def get_selfcheck(cls):
|
||||
check = FlightLib.selfcheck()
|
||||
check = flight.selfcheck()
|
||||
if not check:
|
||||
check = "OK"
|
||||
return check
|
||||
@@ -830,7 +858,7 @@ class Telemetry:
|
||||
except AttributeError:
|
||||
return 'NO_POS'
|
||||
if not math.isnan(x):
|
||||
return x, y, z, math.degrees(ros_telemetry.yaw), copter.config.copter_frame_id
|
||||
return x, y, z, math.degrees(ros_telemetry.yaw), copter.config.flight_frame_id
|
||||
return 'NO_POS'
|
||||
|
||||
def get_ros_telemetry(self):
|
||||
@@ -839,7 +867,7 @@ class Telemetry:
|
||||
def update_telemetry_fast(self):
|
||||
self.last_task = task_manager.get_current_task()
|
||||
try:
|
||||
self.ros_telemetry = FlightLib.get_telemetry_locked(copter.config.copter_frame_id)
|
||||
self.ros_telemetry = flight.get_telemetry_locked(copter.config.flight_frame_id)
|
||||
if self.ros_telemetry.connected:
|
||||
self.armed = self.ros_telemetry.armed
|
||||
self.mode = self.ros_telemetry.mode
|
||||
@@ -863,8 +891,8 @@ class Telemetry:
|
||||
self.config_version = self.get_config_version()
|
||||
self.start_position = self.get_start_position()
|
||||
try:
|
||||
self.calibration_status = get_calibration_status()
|
||||
self.fcu_status = get_sys_status()
|
||||
self.calibration_status = mavros.get_calibration_status()
|
||||
self.fcu_status = mavros.get_sys_status()
|
||||
self.battery = self.get_battery(self.ros_telemetry)
|
||||
except rospy.ServiceException:
|
||||
rospy.logdebug("Some service is unavailable")
|
||||
@@ -919,7 +947,7 @@ class Telemetry:
|
||||
logger.info("Clear task manager because of {}".format(log_msg))
|
||||
logger.info("Mode: {} | armed: {} | last task: {} ".format(mode, armed, last_task))
|
||||
task_manager.reset()
|
||||
FlightLib.reset_delta()
|
||||
flight.reset_delta()
|
||||
self._tasks_cleared = True
|
||||
self._interruption_counter = 0
|
||||
else:
|
||||
@@ -1,5 +1,8 @@
|
||||
config_name = string(default='client')
|
||||
config_version = float(default=1.0)
|
||||
# Available options: /hostname ; /default ; /ip ; any string 63 characters length
|
||||
id = string(default=/hostname, max=63)
|
||||
clover_dir = string(default=auto)
|
||||
|
||||
[SERVER]
|
||||
port = integer(default=25000, min=1)
|
||||
@@ -15,9 +18,78 @@ transmit = boolean(default=True)
|
||||
frequency = float(default=1.0, min=0)
|
||||
log_resources = boolean(default=False)
|
||||
|
||||
[POSITION WATCHDOG]
|
||||
enabled = boolean(default=True)
|
||||
log_state = boolean(default=True)
|
||||
[FLIGHT]
|
||||
frame_id = string(default=map)
|
||||
arming_time = float(default=0.5)
|
||||
takeoff_height = float(default=1.0)
|
||||
takeoff_time = float(default=5.0, min=0)
|
||||
reach_first_point_time = float(default=5.0, min=0)
|
||||
land_delay = float(default=1.0, min=0)
|
||||
land_timeout = float(default=10.0, min=0)
|
||||
|
||||
[FLOOR FRAME]
|
||||
# Available options: map, aruco_map, gps, floor
|
||||
parent = string(default=map)
|
||||
# Frame translation (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
translation = float_list(default=list(0.0, 0.0, 0.0), min=3, max=3)
|
||||
# Frame rotation (roll, pitch, yaw) in degrees
|
||||
# __list__ roll pitch yaw
|
||||
rotation = float_list(default=list(0.0, 0.0, 0.0), min=3, max=3)
|
||||
|
||||
[GPS FRAME]
|
||||
lat = string(default=0)
|
||||
lon = string(default=0)
|
||||
yaw = float(default=0)
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
# Available options:
|
||||
# 'auto' - automatic action selection from 'takeoff' or 'fly' based on current copter level
|
||||
# if (start animation point z) - (current height of copter) > (takeoff level) then
|
||||
# start_action is set to 'takeoff', else start_action is set to 'fly'
|
||||
# 'takeoff' - takeoff to first output animation point after static_begin_time then execute 'takeoff logic'
|
||||
# 'fly' - execute animation frames after static_begin_time
|
||||
start_action = string(default=auto)
|
||||
# Takeoff level to set start action automatically
|
||||
takeoff_level = float(default=0.5)
|
||||
# Available options:
|
||||
# * 'current' - current height of copter
|
||||
# * z coordinate in meters
|
||||
ground_level = string(default=current)
|
||||
# Frame delay in seconds
|
||||
frame_delay = float(default=0.1, min=0.01)
|
||||
# Available options:
|
||||
# * 'animation' - take yaw from animation
|
||||
# * 'nan' - don't change yaw during flight
|
||||
# * a number in degrees
|
||||
yaw = string(default=nan)
|
||||
# Animation ratio (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
ratio = float_list(default=list(1.0, 1.0, 1.0), min=3, max=3)
|
||||
# Drone's animation individual offset (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
private_offset = float_list(default=list(0, 0, 0), min=3, max=3)
|
||||
# Drone's animation common offset
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
common_offset = float_list(default=list(0, 0, 0), min=3, max=3)
|
||||
# Flags for output frames
|
||||
[[OUTPUT]]
|
||||
static_begin = boolean(default=False)
|
||||
takeoff = boolean(default=True)
|
||||
route = boolean(default=True)
|
||||
land = boolean(default=False)
|
||||
static_end = boolean(default=False)
|
||||
|
||||
[LED]
|
||||
use = boolean(default=False)
|
||||
pin = integer(default=21, min=0, max=100)
|
||||
count = integer(default=60, min=1)
|
||||
takeoff_indication = boolean(default=True)
|
||||
land_indication = boolean(default=True)
|
||||
|
||||
[FAILSAFE]
|
||||
enabled = boolean(default=False)
|
||||
log_state = boolean(default=False)
|
||||
# Available options: emergency_land, land, disarm
|
||||
action = string(default=emergency_land)
|
||||
# Time to get vision position after arm
|
||||
@@ -37,72 +109,9 @@ disarm_timeout = float(default=10.0, min=0)
|
||||
thrust = float(default=0.45, min=0, max=1)
|
||||
decrease_thrust_after = float(default=5.0, min=0)
|
||||
|
||||
[COPTER]
|
||||
frame_id = string(default=map)
|
||||
arming_time = float(default=0.5)
|
||||
takeoff_height = float(default=1.0)
|
||||
takeoff_time = float(default=5.0, min=0)
|
||||
reach_first_point_time = float(default=5.0, min=0)
|
||||
land_delay = float(default=1.0, min=0)
|
||||
land_timeout = float(default=10.0, min=0)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
common_offset = float_list(default=list(0, 0, 0), min=3, max=3)
|
||||
|
||||
[FLOOR FRAME]
|
||||
parent = string(default=map)
|
||||
# Frame translation (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
translation = float_list(default=list(0.0, 0.0, 0.0), min=3, max=3)
|
||||
# Frame rotation (roll, pitch, yaw) in degrees
|
||||
# __list__ roll pitch yaw
|
||||
rotation = float_list(default=list(0.0, 0.0, 0.0), min=3, max=3)
|
||||
|
||||
[GPS FRAME]
|
||||
lat = string(default=0)
|
||||
lon = string(default=0)
|
||||
yaw = float(default=0)
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
# Available options:
|
||||
# 'auto' - automatic action selection from 'takeoff' or 'fly' based on current copter level
|
||||
# 'takeoff' - takeoff to first output animation point after static_begin_time then execute 'takeoff logic'
|
||||
# 'fly' - execute animation frames after static_begin_time
|
||||
start_action = string(default=auto)
|
||||
takeoff_level = float(default=0.5)
|
||||
ground_level = float(default=0)
|
||||
frame_delay = float(default=0.1, min=0.01)
|
||||
# Animation ratio (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
ratio = float_list(default=list(1.0, 1.0, 1.0), min=3, max=3)
|
||||
# Available options:
|
||||
# 'animation' - take yaw from animation
|
||||
# 'nan' - don't change yaw during flight
|
||||
# or a number in degrees
|
||||
yaw = string(default=180.0)
|
||||
[[OUTPUT]]
|
||||
static_begin = boolean(default=False)
|
||||
takeoff = boolean(default=True)
|
||||
route = boolean(default=True)
|
||||
land = boolean(default=False)
|
||||
static_end = boolean(default=False)
|
||||
|
||||
[LED]
|
||||
use = boolean(default=False)
|
||||
pin = integer(default=21, min=0, max=100)
|
||||
count = integer(default=60, min=1)
|
||||
takeoff_indication = boolean(default=True)
|
||||
land_indication = boolean(default=True)
|
||||
|
||||
[PRIVATE]
|
||||
# Available options: /hostname ; /default ; /ip ; any string 63 characters length
|
||||
id = string(default=/hostname, max=63) #TODO our re check
|
||||
# Drone's individual offset (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
offset = float_list(default=list(0, 0, 0), min=3, max=3)
|
||||
|
||||
[SYSTEM]
|
||||
change_hostname = boolean(default=True)
|
||||
restart_after_rename = boolean(default=True)
|
||||
change_hostname = boolean(default=False)
|
||||
restart_after_rename = boolean(default=False)
|
||||
|
||||
[NTP]
|
||||
use = boolean(default=False)
|
||||
@@ -8,9 +8,9 @@ import threading
|
||||
|
||||
# for backward compatibility with clever
|
||||
try:
|
||||
from clever import SetAttitude
|
||||
from clever import srv
|
||||
except ImportError:
|
||||
from clover import SetAttitude
|
||||
from clover import srv
|
||||
|
||||
from sensor_msgs.msg import Range
|
||||
from mavros_msgs.msg import State, PositionTarget
|
||||
@@ -19,23 +19,23 @@ from std_msgs.msg import Bool
|
||||
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
|
||||
|
||||
import inspect # Add parent dir to PATH to import messaging_lib
|
||||
current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe())))
|
||||
parent_dir = os.path.dirname(current_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, parent_dir)
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../lib'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
|
||||
from config import ConfigManager
|
||||
|
||||
config = ConfigManager()
|
||||
config.load_config_and_spec("config/client.ini")
|
||||
|
||||
watchdog_is_enabled = config.position_watchdog_enabled
|
||||
log_state = config.position_watchdog_log_state
|
||||
vision_pose_delay_after_arm = config.position_watchdog_vision_pose_delay_after_arm
|
||||
visual_pose_timeout = config.position_watchdog_vision_pose_timeout
|
||||
pos_delta_max = config.position_watchdog_position_delta_max
|
||||
watchdog_action = config.position_watchdog_action
|
||||
timeout_to_disarm = config.position_watchdog_disarm_timeout
|
||||
watchdog_is_enabled = config.failsafe_enabled
|
||||
log_state = config.failsafe_log_state
|
||||
vision_pose_delay_after_arm = config.failsafe_vision_pose_delay_after_arm
|
||||
visual_pose_timeout = config.failsafe_vision_pose_timeout
|
||||
pos_delta_max = config.failsafe_position_delta_max
|
||||
watchdog_action = config.failsafe_action
|
||||
timeout_to_disarm = config.failsafe_disarm_timeout
|
||||
emergency_land_thrust = config.emergency_land_thrust
|
||||
emergency_land_decrease_thrust_after = config.emergency_land_decrease_thrust_after
|
||||
|
||||
@@ -58,7 +58,7 @@ logger.addHandler(handler)
|
||||
|
||||
set_mode = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode)
|
||||
arming = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool)
|
||||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', SetAttitude)
|
||||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', srv.SetAttitude)
|
||||
|
||||
visual_pose_last_timestamp = 0
|
||||
armed = False
|
||||
@@ -8,17 +8,20 @@ import rospy
|
||||
import logging
|
||||
import threading
|
||||
|
||||
try:
|
||||
from FlightLib import FlightLib
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import FlightLib")
|
||||
try:
|
||||
from FlightLib import LedLib
|
||||
except ImportError:
|
||||
print("Can't import LedLib")
|
||||
|
||||
logger = logging.getLogger(__name__)
|
||||
|
||||
# Import flight control
|
||||
try:
|
||||
import modules.flight as flight
|
||||
except ImportError:
|
||||
logger.debug("Can't import flight control module!")
|
||||
|
||||
# Import led control
|
||||
try:
|
||||
import modules.led as led
|
||||
except ImportError:
|
||||
logger.debug("Can't import led control module for Raspberry Pi!")
|
||||
|
||||
interrupt_event = threading.Event()
|
||||
|
||||
def moving(f1, f2, delta, x=True, y=True, z=True):
|
||||
@@ -319,15 +322,23 @@ class Animation(object):
|
||||
return ground_level <= self.get_scaled_output_min_z(ratio, offset)
|
||||
|
||||
def get_start_action(self, start_action, current_height, takeoff_level,
|
||||
ground_level, ratio=(1,1,1), offset=(0,0,0)):
|
||||
ground_level, ratio=(1,1,1), offset=(0,0,0), state="STANDBY"):
|
||||
# Check output frames
|
||||
if not self.output_frames:
|
||||
return 'error: empty output frames'
|
||||
if math.isnan(current_height):
|
||||
return 'error: bad current_height'
|
||||
return 'error: bad copter height'
|
||||
# Check that bottom point of animation is higher than ground level
|
||||
if ground_level > self.get_scaled_output_min_z(ratio, offset):
|
||||
return 'error: some animation points are lower than ground level'
|
||||
if ground_level == 'current':
|
||||
ground_level = current_height
|
||||
try:
|
||||
ground_level = float(ground_level)
|
||||
except ValueError:
|
||||
return 'error in [ANIMATION] ground_level parameter'
|
||||
if state != "ACTIVE" and ground_level > self.get_scaled_output_min_z(ratio, offset):
|
||||
return 'error: some animation points are lower than ground level for {:.2f}m (max)'.format(
|
||||
ground_level - self.get_scaled_output_min_z(ratio, offset)
|
||||
)
|
||||
# Select start action
|
||||
if start_action == 'auto':
|
||||
if self.get_start_point(ratio, offset)[2] - current_height > takeoff_level:
|
||||
@@ -337,7 +348,7 @@ class Animation(object):
|
||||
elif start_action in ('takeoff', 'fly'):
|
||||
return start_action
|
||||
else:
|
||||
return 'error'
|
||||
return 'error in [ANIMATION] start_action parameter'
|
||||
|
||||
# Need for tests
|
||||
def save_corrected_animation(self):
|
||||
@@ -350,7 +361,7 @@ class Animation(object):
|
||||
|
||||
try:
|
||||
def execute_frame(frame, frame_id='aruco_map', use_leds=True,
|
||||
flight_func=FlightLib.navto, auto_arm=False, flight_kwargs=None, interrupter=interrupt_event):
|
||||
flight_func=flight.navto, auto_arm=False, flight_kwargs=None, interrupter=interrupt_event):
|
||||
if flight_kwargs is None:
|
||||
flight_kwargs = {}
|
||||
if frame.pose_is_valid():
|
||||
@@ -359,27 +370,27 @@ try:
|
||||
logger.debug("Frame pose is not valid for flying")
|
||||
if use_leds:
|
||||
if frame.get_color:
|
||||
LedLib.fill(*color)
|
||||
led.fill(*color)
|
||||
|
||||
def takeoff(z=1.5, safe_takeoff=True, frame_id='map', timeout=5.0, use_leds=True,
|
||||
interrupter=interrupt_event):
|
||||
if use_leds:
|
||||
LedLib.wipe_to(255, 0, 0, interrupter=interrupter)
|
||||
result = FlightLib.takeoff(height=z, timeout_takeoff=timeout, frame_id=frame_id,
|
||||
led.wipe_to(255, 0, 0, interrupter=interrupter)
|
||||
result = flight.takeoff(height=z, timeout_takeoff=timeout, frame_id=frame_id,
|
||||
emergency_land=safe_takeoff, interrupter=interrupter)
|
||||
if result == 'not armed' or result == 'timeout':
|
||||
raise Exception('STOP') # Raise exception to clear task_manager if copter can't arm
|
||||
if use_leds:
|
||||
LedLib.blink(0, 255, 0, wait=50, interrupter=interrupter)
|
||||
led.blink(0, 255, 0, wait=50, interrupter=interrupter)
|
||||
|
||||
|
||||
def land(z=1.5, descend=False, timeout=5.0, frame_id='aruco_map', use_leds=True,
|
||||
interrupter=interrupt_event):
|
||||
if use_leds:
|
||||
LedLib.blink(255, 0, 0, interrupter=interrupter)
|
||||
FlightLib.land(z=z, descend=descend, timeout_land=timeout, frame_id_land=frame_id, interrupter=interrupter)
|
||||
led.blink(255, 0, 0, interrupter=interrupter)
|
||||
flight.land(z=z, descend=descend, timeout_land=timeout, frame_id_land=frame_id, interrupter=interrupter)
|
||||
if use_leds:
|
||||
LedLib.off()
|
||||
led.off()
|
||||
|
||||
except NameError:
|
||||
print("Can't create flying functions")
|
||||
@@ -10,14 +10,14 @@ import selectors2 as selectors
|
||||
|
||||
from contextlib import closing
|
||||
|
||||
import inspect # Add parent dir to PATH to import messaging_lib
|
||||
current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe())))
|
||||
parent_dir = os.path.dirname(current_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, parent_dir)
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../../lib'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
|
||||
logger = logging.getLogger(__name__)
|
||||
|
||||
import messaging_lib as messaging
|
||||
import messaging
|
||||
from config import ConfigManager
|
||||
|
||||
active_client = None # needs to be refactored: Singleton \ factory callbacks
|
||||
@@ -28,7 +28,7 @@ class Client(object):
|
||||
self.selector = selectors.DefaultSelector()
|
||||
self.client_socket = None
|
||||
|
||||
self.server_connection = messaging.ConnectionManager("pi")
|
||||
self.server_connection = messaging.ConnectionManager()
|
||||
|
||||
self.connected = False
|
||||
self.client_id = None
|
||||
@@ -43,10 +43,10 @@ class Client(object):
|
||||
def load_config(self):
|
||||
self.config.load_config_and_spec(self.config_path)
|
||||
|
||||
config_id = self.config.private_id.lower()
|
||||
config_id = self.config.id.lower()
|
||||
if config_id == '/default':
|
||||
self.client_id = 'copter' + str(random.randrange(9999)).zfill(4)
|
||||
self.config.set('PRIVATE', 'id', self.client_id, write=True) # set and write
|
||||
self.config.set('', 'id', self.client_id, write=True) # set and write
|
||||
elif config_id == '/hostname':
|
||||
self.client_id = socket.gethostname()
|
||||
elif config_id == '/ip':
|
||||
@@ -223,6 +223,10 @@ def _response_config(*args, **kwargs):
|
||||
response.update({"configspec": dict(active_client.config.config.configspec)})
|
||||
return response
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("clover_dir")
|
||||
def _response_clover_dir(*args, **kwargs):
|
||||
return active_client.config.clover_dir
|
||||
|
||||
@messaging.request_callback("id")
|
||||
def _response_id(*args, **kwargs):
|
||||
new_id = kwargs.get("new_id", None)
|
||||
@@ -29,7 +29,7 @@ arming = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool)
|
||||
landing = rospy.ServiceProxy('/land', Trigger)
|
||||
emergency_land = rospy.ServiceProxy('/emergency_land', Trigger)
|
||||
|
||||
services_list = ['/navigate', '/set_position', '/set_rates', '/mavros/set_mode',
|
||||
services_list = ['/navigate', '/set_position', '/set_rates', '/mavros/set_mode',
|
||||
'/get_telemetry', '/mavros/cmd/arming', '/land', '/mavros/param/get']
|
||||
|
||||
logger.info("Proxy services inited")
|
||||
@@ -205,7 +205,7 @@ def strip_off():
|
||||
|
||||
def led_thread():
|
||||
global mode
|
||||
logger.info("Starting LedLib thread")
|
||||
logger.info("Starting led control thread")
|
||||
iteration = 0
|
||||
while True:
|
||||
if mode == "rainbow":
|
||||
@@ -242,7 +242,7 @@ def led_thread():
|
||||
|
||||
|
||||
# init
|
||||
def init_led(led_pin = LED_PIN):
|
||||
def init(led_pin = LED_PIN):
|
||||
global strip
|
||||
strip = Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, led_pin, LED_FREQ_HZ, LED_DMA, LED_INVERT, LED_BRIGHTNESS, LED_CHANNEL)
|
||||
strip.begin()
|
||||
@@ -252,7 +252,7 @@ def init_led(led_pin = LED_PIN):
|
||||
|
||||
|
||||
if __name__ == '__main__':
|
||||
init_led()
|
||||
init()
|
||||
try:
|
||||
rainbow()
|
||||
except KeyboardInterrupt:
|
||||
@@ -136,7 +136,7 @@ def load_param_file(px4_file):
|
||||
try:
|
||||
px4_params = open(px4_file)
|
||||
except IOError:
|
||||
logger.error("File {} can't be opened".format(filepath))
|
||||
logger.error("File {} can't be opened".format(px4_file))
|
||||
result = False
|
||||
else:
|
||||
with open(px4_file) as px4_params:
|
||||
4
examples/chrony/client.conf
Normal file
4
examples/chrony/client.conf
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
server 127.0.0.1 iburst
|
||||
driftfile /var/lib/chrony/drift
|
||||
makestep 1.0 -1
|
||||
rtcsync
|
||||
@@ -8,4 +8,3 @@ allow 192.168.0.0/16
|
||||
makestep 1.0 3
|
||||
smoothtime 50000 0.01
|
||||
rtcsync
|
||||
|
||||
113
examples/configurations/gps_sim/client.ini
Normal file
113
examples/configurations/gps_sim/client.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,113 @@
|
||||
# This is generated config with default values
|
||||
# Modify to configure
|
||||
config_name = client
|
||||
config_version = 1.0
|
||||
|
||||
[SERVER]
|
||||
port = 25000
|
||||
host = 192.168.1.54
|
||||
buffer_size = 1024
|
||||
|
||||
[BROADCAST]
|
||||
use = True
|
||||
port = 8181
|
||||
|
||||
[TELEMETRY]
|
||||
transmit = True
|
||||
frequency = 1.0
|
||||
log_resources = False
|
||||
|
||||
[POSITION WATCHDOG]
|
||||
enabled = True
|
||||
log_state = True
|
||||
# Available options: emergency_land, land, disarm
|
||||
action = emergency_land
|
||||
# Time to get vision position after arm
|
||||
# No visual position will be checked
|
||||
# during this time after arming
|
||||
vision_pose_delay_after_arm = 3.0
|
||||
# Timeout for the last vision pose in /mavros/vision_pose/pose
|
||||
# Set 0 to disable vision pose check
|
||||
vision_pose_timeout = 0.0
|
||||
# Max delta between current position and setpoint
|
||||
# Set 0 to disable position delta check
|
||||
position_delta_max = 3.0
|
||||
# Time to disarm after action is triggered
|
||||
disarm_timeout = 10.0
|
||||
|
||||
[EMERGENCY LAND]
|
||||
thrust = 0.45
|
||||
decrease_thrust_after = 5.0
|
||||
|
||||
[COPTER]
|
||||
frame_id = floor
|
||||
arming_time = 0.5
|
||||
takeoff_height = 3.0
|
||||
takeoff_time = 10.0
|
||||
reach_first_point_time = 10.0
|
||||
land_delay = 1.0
|
||||
land_timeout = 10.0
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
common_offset = 0.0, 0.0, 0.0
|
||||
|
||||
[FLOOR FRAME]
|
||||
parent = gps
|
||||
# Frame translation (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
translation = 0.0, 0.0, 5.0
|
||||
# Frame rotation (roll, pitch, yaw) in degrees
|
||||
# __list__ roll pitch yaw
|
||||
rotation = 0.0, 0.0, 0.0
|
||||
|
||||
[GPS FRAME]
|
||||
lat = 55.7032026
|
||||
lon = 37.7248114
|
||||
yaw = 0.0
|
||||
|
||||
[ANIMATION]
|
||||
# Available options:
|
||||
# 'auto' - automatic action selection from 'takeoff' or 'fly' based on current copter level
|
||||
# 'takeoff' - takeoff to first output animation point after static_begin_time then execute 'takeoff logic'
|
||||
# 'fly' - execute animation frames after static_begin_time
|
||||
start_action = auto
|
||||
takeoff_level = 0.5
|
||||
ground_level = -5.0
|
||||
frame_delay = 0.1
|
||||
# Animation ratio (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
ratio = 0.5, 0.5, 0.5
|
||||
# Available options:
|
||||
# 'animation' - take yaw from animation
|
||||
# 'nan' - don't change yaw during flight
|
||||
# or a number in degrees
|
||||
yaw = nan
|
||||
|
||||
[[OUTPUT]]
|
||||
static_begin = False
|
||||
takeoff = True
|
||||
route = True
|
||||
land = False
|
||||
static_end = False
|
||||
|
||||
[LED]
|
||||
use = False
|
||||
pin = 21
|
||||
count = 60
|
||||
takeoff_indication = True
|
||||
land_indication = True
|
||||
|
||||
[PRIVATE]
|
||||
# Available options: /hostname ; /default ; /ip ; any string 63 characters length
|
||||
id = /hostname
|
||||
# Drone's individual offset (x, y, z)
|
||||
# __list__ x y z
|
||||
offset = 0.0, 0.0, 0.0
|
||||
|
||||
[SYSTEM]
|
||||
change_hostname = True
|
||||
restart_after_rename = True
|
||||
|
||||
[NTP]
|
||||
use = False
|
||||
host = ntp1.stratum2.ru
|
||||
port = 123
|
||||
@@ -60,7 +60,10 @@ class ConfigManager:
|
||||
return self.config[section][option]
|
||||
|
||||
def set(self, section, option, value, write=False):
|
||||
self.config[section][option] = value
|
||||
if section:
|
||||
self.config[section][option] = value
|
||||
else:
|
||||
self.config[option] = value
|
||||
if write:
|
||||
self.write()
|
||||
|
||||
@@ -311,15 +314,15 @@ class ConfigManager:
|
||||
|
||||
if __name__ == '__main__':
|
||||
cfg = ConfigManager()
|
||||
cfg.load_from_file('Drone/config/client.ini')
|
||||
# cfg.load_from_file('Server/config/server.ini')
|
||||
#cfg.load_from_file('Drone/config/spec/configspec_client.ini')
|
||||
cfg.load_from_file('drone/config/client.ini')
|
||||
# cfg.load_from_file('server/config/server.ini')
|
||||
#cfg.load_from_file('drone/config/spec/configspec_client.ini')
|
||||
print(dict(cfg.full_dict(include_defaults=True)))
|
||||
cfg.config.pop("PRIVATE", None)
|
||||
print(cfg.config)
|
||||
|
||||
|
||||
# cfg.load_config_and_spec('Drone/config/client.ini')
|
||||
# cfg.load_config_and_spec('drone/config/client.ini')
|
||||
# #print(cfg.config.comments)
|
||||
# #print(cfg.server_host)
|
||||
# cfg.server_host = '192.168.1.103'
|
||||
@@ -338,7 +341,7 @@ if __name__ == '__main__':
|
||||
import pprint
|
||||
#pprint.pprint(cfg.full_dict)
|
||||
# cfg2 = ConfigManager()
|
||||
# #cfg2.load_from_dict({"PRIVATE": {"offset": [1, 2, 3]}}, configspec='Drone/config/spec/configspec_client.ini')
|
||||
# #cfg2.load_from_dict({"PRIVATE": {"offset": [1, 2, 3]}}, configspec='drone/config/spec/configspec_client.ini')
|
||||
# cfg2.load_from_dict({"PRIVATE": {"id": "heh"}})
|
||||
# #pprint.pprint(cfg2.full_dict)
|
||||
# #cfg.merge(cfg2)
|
||||
@@ -350,7 +353,7 @@ if __name__ == '__main__':
|
||||
|
||||
# #print(cfg.full_dict)
|
||||
#
|
||||
# #cfg.load_from_dict(cfg.full_dict, 'Drone/config/client.ini')
|
||||
# #cfg.load_from_dict(cfg.full_dict, 'drone/config/client.ini')
|
||||
# #print(cfg.config.initial_comment, cfg.config.final_comment)
|
||||
# #cfg.write()
|
||||
#
|
||||
27
server/README.md
Normal file
27
server/README.md
Normal file
@@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
# clever-show server
|
||||
|
||||
Application for creating and running drone shows, adjusting drones, animations and music.
|
||||
|
||||
## Requirements
|
||||
|
||||
* python 3.6+
|
||||
* Time synchronization with connected drones.
|
||||
|
||||
Can be used with built-in NTP server or with external package for time synchronization like `chrony` on Linux systems.
|
||||
|
||||
## Installation
|
||||
|
||||
```cmd
|
||||
pip3 install -r requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Usage
|
||||
|
||||
```cmd
|
||||
python3 server.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Documentation
|
||||
|
||||
* English
|
||||
* [Russian](../docs/ru/server.md)
|
||||
@@ -5,8 +5,28 @@ config_version = float(default='1.0')
|
||||
port = integer(default=25000)
|
||||
buffer_size = integer(default=1024)
|
||||
|
||||
[CLIENT]
|
||||
clever_dir = string(default=/home/pi/catkin_ws/src/clever/clover)
|
||||
[CHECKS]
|
||||
check_git_version = boolean(default=True)
|
||||
check_current_position = boolean(default=True)
|
||||
# in percents; set 0 to disable this check
|
||||
battery_min = float(default=50.0, min=0, max=100)
|
||||
# in meters; set 0 to disable this check
|
||||
start_pos_delta_max = float(default=1.0, min=0)
|
||||
# in seconds
|
||||
time_delta_max = float(default=1.0, min=0)
|
||||
|
||||
[BROADCAST]
|
||||
send = boolean(default=True)
|
||||
listen = boolean(default=True)
|
||||
port = integer(default=8181)
|
||||
send_ip = string(default=255.255.255.255)
|
||||
# delay for message sending in seconds
|
||||
delay = float(default=3.0, min=0)
|
||||
|
||||
[NTP]
|
||||
use = boolean(default=False)
|
||||
host = string(default=ntp1.stratum2.ru)
|
||||
port = integer(default=123)
|
||||
|
||||
[TABLE]
|
||||
# True -> clients are removed on disconnection
|
||||
@@ -30,26 +50,3 @@ config_version = float(default='1.0')
|
||||
time_delta = preset_param(default=list(True, 70))
|
||||
[[[__many__]]]
|
||||
__many__ = preset_param
|
||||
|
||||
[CHECKS]
|
||||
check_git_version = boolean(default=True)
|
||||
check_current_position = boolean(default=True)
|
||||
# in percents; set 0 to disable this check
|
||||
battery_min = float(default=50.0, min=0, max=100)
|
||||
# in meters; set 0 to disable this check
|
||||
start_pos_delta_max = float(default=1.0, min=0)
|
||||
# in seconds
|
||||
time_delta_max = float(default=1.0, min=0)
|
||||
|
||||
[BROADCAST]
|
||||
send = boolean(default=True)
|
||||
listen = boolean(default=True)
|
||||
port = integer(default=8181)
|
||||
send_ip = string(default=255.255.255.255)
|
||||
# delay for message sending in seconds
|
||||
delay = float(default=5.0, min=0)
|
||||
|
||||
[NTP]
|
||||
use = boolean(default=False)
|
||||
host = string(default=ntp1.stratum2.ru)
|
||||
port = integer(default=123)
|
||||
|
Before Width: | Height: | Size: 37 KiB After Width: | Height: | Size: 37 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 4.6 KiB After Width: | Height: | Size: 4.6 KiB |
BIN
server/icons/test.png
Normal file
BIN
server/icons/test.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 33 KiB |
@@ -1,3 +1,5 @@
|
||||
import os
|
||||
import sys
|
||||
import pickle
|
||||
import logging
|
||||
from ast import literal_eval
|
||||
@@ -10,14 +12,12 @@ from PyQt5.QtGui import QCursor, QKeySequence
|
||||
from PyQt5.QtWidgets import QAbstractItemView, QTreeView, QMenu, QAction, QMessageBox, QInputDialog, QFileDialog, \
|
||||
QShortcut
|
||||
|
||||
import config_editor
|
||||
import modules.ui.config_editor as config_editor
|
||||
|
||||
import sys
|
||||
import os, inspect # Add parent dir to PATH to import messaging_lib
|
||||
|
||||
current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe())))
|
||||
parent_dir = os.path.dirname(current_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, parent_dir)
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../../lib'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
|
||||
import config
|
||||
|
||||
@@ -8,8 +8,8 @@ from PyQt5.QtGui import QCursor
|
||||
from PyQt5.QtWidgets import QTableView, QMessageBox, QMenu, QAction, QWidgetAction, QListWidget, \
|
||||
QAbstractItemView, QListWidgetItem, QVBoxLayout, QHBoxLayout, QPushButton, QInputDialog, QLineEdit, QApplication
|
||||
|
||||
from config_editor_models import ConfigDialog
|
||||
import copter_table_models as table
|
||||
from modules.config_editor_models import ConfigDialog
|
||||
import modules.copter_table_models as table
|
||||
|
||||
|
||||
def save_preset(config, current, header_dict):
|
||||
@@ -10,13 +10,13 @@ import selectors
|
||||
import collections
|
||||
import traceback
|
||||
|
||||
import inspect # Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../../lib'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
|
||||
current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe())))
|
||||
parent_dir = os.path.dirname(current_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, parent_dir)
|
||||
|
||||
import messaging_lib as messaging
|
||||
# Import modules from lib dir
|
||||
import messaging
|
||||
from config import ConfigManager
|
||||
|
||||
random.seed()
|
||||
@@ -38,7 +38,7 @@ ConfigOption = collections.namedtuple("ConfigOption", ["section", "option", "val
|
||||
|
||||
|
||||
class Server(messaging.Singleton):
|
||||
def __init__(self, server_id=None, config_path="config/server.ini"):
|
||||
def __init__(self, config_path="../config/server.ini", server_id=None):
|
||||
self.id = server_id if server_id else str(random.randint(0, 9999)).zfill(4)
|
||||
self.time_started = 0
|
||||
|
||||
@@ -286,6 +286,7 @@ class Client(messaging.ConnectionManager):
|
||||
def __init__(self, ip):
|
||||
super().__init__()
|
||||
self.copter_id = None
|
||||
self.clover_dir = None
|
||||
self.connected = False
|
||||
|
||||
self.clients[ip] = self
|
||||
@@ -316,9 +317,15 @@ class Client(messaging.ConnectionManager):
|
||||
old_id = self.copter_id
|
||||
self.copter_id = value
|
||||
|
||||
if old_id is None:
|
||||
self.get_response("clover_dir", self._got_clover_dir)
|
||||
|
||||
if old_id is None and self.on_first_connect:
|
||||
self.on_first_connect(self)
|
||||
|
||||
def _got_clover_dir(self, _client, value):
|
||||
self.clover_dir = value
|
||||
|
||||
def close(self, inner=False):
|
||||
self.connected = False
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@ from PyQt5.QtCore import pyqtSlot
|
||||
from PyQt5.QtGui import QKeySequence
|
||||
from PyQt5 import QtWidgets
|
||||
|
||||
import visual_land
|
||||
import modules.ui.visual_land as visual_land
|
||||
import math
|
||||
import logging
|
||||
import sys
|
||||
@@ -8,30 +8,33 @@ import asyncio
|
||||
import platform
|
||||
import itertools
|
||||
import subprocess
|
||||
from functools import partial, wraps
|
||||
|
||||
from functools import partial, wraps
|
||||
from quamash import QEventLoop
|
||||
|
||||
# Import server routines
|
||||
from modules.server_core import Server, Client, now
|
||||
|
||||
# Import modules from lib, that was added to PATH on the previous step
|
||||
import messaging
|
||||
import config as cfg
|
||||
from lib import b_partial
|
||||
|
||||
# Import PyQt5 related functions
|
||||
from PyQt5 import QtWidgets, QtMultimedia, QtCore
|
||||
from PyQt5.QtGui import QPixmap, QIcon
|
||||
from PyQt5.QtCore import Qt, pyqtSlot, QUrl
|
||||
|
||||
from PyQt5.QtWidgets import QFileDialog, QMessageBox, QApplication, QInputDialog, QLineEdit, QStatusBar, \
|
||||
QSplashScreen, QProgressBar
|
||||
from quamash import QEventLoop
|
||||
|
||||
# Importing gui form
|
||||
from server_gui import Ui_MainWindow
|
||||
# Import gui form
|
||||
from modules.ui.server_gui import Ui_MainWindow
|
||||
|
||||
from server import Server, Client, now
|
||||
|
||||
import messaging_lib as messaging
|
||||
import config as cfg
|
||||
|
||||
import copter_table_models as table
|
||||
from copter_table import CopterTableWidget, HeaderEditDialog
|
||||
from visual_land_dialog import VisualLandDialog
|
||||
from config_editor_models import ConfigDialog
|
||||
|
||||
from lib import b_partial
|
||||
# Import gui logic
|
||||
import modules.copter_table_models as table
|
||||
from modules.copter_table import CopterTableWidget, HeaderEditDialog
|
||||
from modules.visual_land_dialog import VisualLandDialog
|
||||
from modules.config_editor_models import ConfigDialog
|
||||
|
||||
startup_cwd = os.getcwd()
|
||||
|
||||
@@ -378,7 +381,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
data = str(value)
|
||||
self.model.update_data(row, col, data, table.ModelDataRole)
|
||||
|
||||
def _send_files(self, files, copters=None, client_path="", client_filename="", match_id=False, callback=None):
|
||||
def _send_files(self, files, copters=None, client_path="", client_filename="", match_id=False, callback=None, clover_dir=False):
|
||||
if copters is None:
|
||||
copters = self.model.user_selected()
|
||||
copters = list(copters)
|
||||
@@ -401,12 +404,19 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
filename = client_filename.format(num, filename) or filename
|
||||
|
||||
for copter in to_send:
|
||||
copter.client.send_file(file, os.path.join(client_path, filename))
|
||||
if clover_dir:
|
||||
if copter.client.clover_dir != 'error':
|
||||
path_to_send = os.path.realpath(os.path.join(copter.client.clover_dir, client_path))
|
||||
else:
|
||||
logging.error("Can't send files to clover ROS package on {}".format(copter.copter_id))
|
||||
else:
|
||||
path_to_send = client_path
|
||||
copter.client.send_file(file, os.path.join(path_to_send, filename))
|
||||
if callback is not None:
|
||||
callback(copter)
|
||||
|
||||
def send_files(self, prompt, ext_filter, copters=None, client_path="", client_filename="", match_id=False,
|
||||
onefile=False, callback=None):
|
||||
onefile=False, callback=None, clover_dir=False):
|
||||
if onefile:
|
||||
file = QFileDialog.getOpenFileName(self, prompt, filter=ext_filter)[0]
|
||||
files = [file] if file else []
|
||||
@@ -416,10 +426,10 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
if not files:
|
||||
return
|
||||
|
||||
self._send_files(files, copters, client_path, client_filename, match_id, callback)
|
||||
self._send_files(files, copters, client_path, client_filename, match_id, callback, clover_dir)
|
||||
|
||||
def send_directory_files(self, prompt, extensions=(), copters=None, client_path="", client_filename="",
|
||||
match_id=False, callback=None):
|
||||
match_id=False, callback=None, clover_dir=False):
|
||||
path = QFileDialog.getExistingDirectory(self, prompt)
|
||||
|
||||
if not path:
|
||||
@@ -431,7 +441,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
patterns = [path+'/*.*']
|
||||
|
||||
files = multi_glob(*patterns)
|
||||
self._send_files(files, copters, client_path, client_filename, match_id, callback)
|
||||
self._send_files(files, copters, client_path, client_filename, match_id, callback, clover_dir)
|
||||
|
||||
def request_any_file(self, client_path=None, copters=None):
|
||||
if client_path is None:
|
||||
@@ -485,25 +495,21 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
def send_calibrations(self):
|
||||
self.send_directory_files("Select directory with calibrations", ('.yaml', ), match_id=True,
|
||||
client_path=os.path.join(self.server.config.client_clever_dir,"camera_info/"),
|
||||
client_filename="calibration.yaml") # TODO callback to reload clever?
|
||||
|
||||
# from os.path import expanduser # TODO on client
|
||||
# home = expanduser("~") -> "~catkin_ws/src/clever/clever/camera_info/"
|
||||
client_path="camera_info", client_filename="calibration.yaml", clover_dir=True)
|
||||
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
def send_aruco(self):
|
||||
def callback(copter):
|
||||
copter.client.send_message("service_restart", kwargs={"name": "clever"})
|
||||
copter.client.send_message("service_restart", kwargs={"name": "clover"})
|
||||
|
||||
self.send_files("Select aruco map configuration file", "Aruco map files (*.txt)", onefile=True,
|
||||
client_path=os.path.abspath(os.path.join(self.server.config.client_clever_dir,"../aruco_pose/map/")),
|
||||
client_filename="animation_map.txt", callback=callback)
|
||||
client_path="../aruco_pose/map/", client_filename="animation_map.txt",
|
||||
callback=callback, clover_dir=True)
|
||||
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
def send_launch(self):
|
||||
self.send_directory_files("Select directory with launch files", ('.launch', '.yaml'), match_id=False,
|
||||
client_path=os.path.join(self.server.config.client_clever_dir,"launch/")) # TODO clever restart callback?
|
||||
client_path="launch", clover_dir=True)
|
||||
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
def send_fcu_parameters(self):
|
||||
@@ -546,7 +552,6 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
def restart_clever_show(self):
|
||||
for copter in self.model.user_selected():
|
||||
copter.client.send_message("service_restart", kwargs={"name": "visual_pose_watchdog"})
|
||||
copter.client.send_message("service_restart", kwargs={"name": "clever-show"})
|
||||
|
||||
@pyqtSlot()
|
||||
@@ -623,7 +628,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
|
||||
def save_callback():
|
||||
config.write()
|
||||
|
||||
ConfigDialog().call_config_dialog(config, save_callback, restart, name="Server config")
|
||||
ConfigDialog().call_config_dialog(config, save_callback, restart, name="server config")
|
||||
|
||||
def register_callbacks(self):
|
||||
@messaging.message_callback("telemetry")
|
||||
@@ -683,7 +688,7 @@ if __name__ == "__main__":
|
||||
|
||||
# app.exec_()
|
||||
with loop:
|
||||
server = ServerQt()
|
||||
server = ServerQt(config_path="config/server.ini")
|
||||
window = MainWindow(server)
|
||||
|
||||
Client.on_first_connect = window.new_client_connected
|
||||
@@ -4,12 +4,12 @@ import shutil
|
||||
from pytest import approx
|
||||
import pytest
|
||||
|
||||
# Add parent dir to PATH to import config
|
||||
import inspect
|
||||
current_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe())))
|
||||
parent_dir = os.path.dirname(current_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, parent_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, os.path.join(parent_dir,"Drone"))
|
||||
# Add parent dir to PATH to import messaging_lib and config_lib
|
||||
current_dir = (os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)))
|
||||
lib_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../lib'))
|
||||
drone_dir = os.path.realpath(os.path.join(current_dir, '../drone'))
|
||||
sys.path.insert(0, lib_dir)
|
||||
sys.path.insert(0, drone_dir)
|
||||
|
||||
from config import ConfigManager
|
||||
|
||||
@@ -23,29 +23,29 @@ if not os.path.exists(spec_path):
|
||||
else:
|
||||
print("Successfully created the directory {}".format(spec_path))
|
||||
|
||||
shutil.copy("../Drone/config/spec/configspec_client.ini", spec_path)
|
||||
shutil.copy("../drone/config/spec/configspec_client.ini", spec_path)
|
||||
|
||||
config = ConfigManager()
|
||||
config.load_config_and_spec(os.path.join(config_path,'client.ini'))
|
||||
|
||||
assert config.config_name == "client"
|
||||
|
||||
import animation_lib
|
||||
import modules.animation as animation
|
||||
|
||||
a = animation_lib.Animation()
|
||||
a = animation.Animation()
|
||||
|
||||
def test_animation_1():
|
||||
a.update_frames(config, "animation_1.csv")
|
||||
a.update_frames(config, "assets/animation_1.csv")
|
||||
assert a.id == 'basic'
|
||||
assert approx(a.original_frames[0].get_pos()) == [0,0,0]
|
||||
assert a.original_frames[0].get_color() == [204,2,0]
|
||||
assert a.original_frames[0].pose_is_valid()
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(1,11)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames) == range(11,21)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.route_frames) == range(21,31)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.land_frames) == range(31, 41)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames) == range(41, 51)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.output_frames) == range(11,31)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(1,11)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.takeoff_frames) == range(11,21)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.route_frames) == range(21,31)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.land_frames) == range(31, 41)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_end_frames) == range(41, 51)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.output_frames) == range(11,31)
|
||||
assert approx(a.static_begin_time) == 1
|
||||
assert approx(a.takeoff_time) == 1
|
||||
assert approx(a.output_frames_min_z) == 0.1
|
||||
@@ -54,17 +54,17 @@ def test_animation_1():
|
||||
assert approx(a.get_start_point(ratio=[1,2,3], offset=[4,5,6])) == [4.,5.,6.3]
|
||||
|
||||
def test_animation_2():
|
||||
a.update_frames(config, "animation_2.csv")
|
||||
a.update_frames(config, "assets/animation_2.csv")
|
||||
assert a.id == 'parad'
|
||||
assert approx(a.original_frames[271].get_pos()) == [-1.00519,2.65699,0.24386]
|
||||
assert a.original_frames[271].get_color() == [7,255,0]
|
||||
assert a.original_frames[271].pose_is_valid()
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(271)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames) == range(271,285)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.route_frames) == range(285,1065)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.output_frames) == range(271, 1065)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(271)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.takeoff_frames) == range(271,285)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.route_frames) == range(285,1065)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.output_frames) == range(271, 1065)
|
||||
assert approx(a.static_begin_time) == 27.1
|
||||
assert approx(a.takeoff_time) == 1.4
|
||||
assert approx(a.output_frames_min_z) == 0.24386
|
||||
@@ -73,16 +73,16 @@ def test_animation_2():
|
||||
assert approx(a.get_start_point(ratio=[1,2,3], offset=[4,5,6])) == [2.99481, 10.31398, 6.73158]
|
||||
|
||||
def test_animation_3():
|
||||
a.update_frames(config, "animation_3.csv")
|
||||
a.update_frames(config, "assets/animation_3.csv")
|
||||
assert a.id == 'route'
|
||||
assert approx(a.original_frames[9].get_pos()) == [0.97783,0.0,1.0]
|
||||
assert a.original_frames[9].get_color() == [0,204,2]
|
||||
assert a.original_frames[9].pose_is_valid()
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.route_frames) == range(20,31)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_begin_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.route_frames) == range(20,31)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert approx(a.static_begin_time) == 0
|
||||
assert approx(a.takeoff_time) == 0
|
||||
assert approx(a.output_frames_min_z) == 1
|
||||
@@ -91,17 +91,17 @@ def test_animation_3():
|
||||
assert approx(a.get_start_point(ratio=[1,2,3], offset=[4,5,6])) == [4,5,9]
|
||||
|
||||
def test_animation_4():
|
||||
a.update_frames(config, "animation_4.csv")
|
||||
a.update_frames(config, "assets/animation_4.csv")
|
||||
assert a.id == 'two_drones_test'
|
||||
assert approx(a.original_frames[11].get_pos()) == [0.21774,1.4,1.0]
|
||||
assert a.original_frames[11].get_color() == [0,0,0]
|
||||
assert a.original_frames[11].pose_is_valid()
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(1,12)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.route_frames) == range(12,141)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames) == range(141,161)
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.output_frames) == range(12,141)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_begin_frames) == range(1,12)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.route_frames) == range(12,141)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_end_frames) == range(141,161)
|
||||
assert animation.get_numbers(a.output_frames) == range(12,141)
|
||||
assert approx(a.static_begin_time) == 1.1
|
||||
assert approx(a.takeoff_time) == 0
|
||||
assert approx(a.output_frames_min_z) == 1
|
||||
@@ -114,11 +114,11 @@ def test_animation_no_file():
|
||||
assert a.id == None
|
||||
assert a.original_frames == []
|
||||
assert a.output_frames == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.route_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_begin_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.takeoff_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.route_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.land_frames) == []
|
||||
assert animation.get_numbers(a.static_end_frames) == []
|
||||
assert a.static_begin_time == 0
|
||||
assert a.takeoff_time == 0
|
||||
assert a.output_frames_min_z is None
|
||||
@@ -127,12 +127,12 @@ def test_animation_no_file():
|
||||
assert a.get_start_point(ratio=[1,2,3], offset=[4,5,6]) == []
|
||||
|
||||
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.static_begin_frames)
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.takeoff_frames)
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.route_frames)
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.land_frames)
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.static_end_frames)
|
||||
# print animation_lib.get_numbers(a.output_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.static_begin_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.takeoff_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.route_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.land_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.static_end_frames)
|
||||
# print animation.get_numbers(a.output_frames)
|
||||
# print a.static_begin_time
|
||||
# print a.takeoff_time
|
||||
# print a.output_frames_min_z
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
import os
|
||||
import shutil
|
||||
import config
|
||||
from Server.copter_table_models import CopterDataModel
|
||||
from server.copter_table_models import CopterDataModel
|
||||
|
||||
from config import ConfigManager, ConfigObj
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user