mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
63 lines
3.2 KiB
Markdown
63 lines
3.2 KiB
Markdown
# Установка и настройка пакета ROS Melodic
|
||
|
||
Для работы с такими инструментами как: rqt, rviz и т. д., а также для запуска симулятора (SITL) вам потребуется установленный и настроенный пакет ROS.
|
||
|
||
> **Hint** Более подробную инструкцию по установке смотрите в [основной статье](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
## Установка ROS Melodic на Ubuntu
|
||
|
||
Для того, чтобы загрузить и установить правильную версию пакета требуется сделать настройки репозиториев, для этого откройте "Программы и обновления" и разрешите `restricted`, `universe` и `multiverse`.
|
||
|
||
Настройте свою систему, для того что бы вы могли принимать программное обеспечение с `packages.ros.org`, выполнив команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
|
||
```
|
||
|
||
Настройте ключи доступа в своей системе для правильной загрузки:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
|
||
```
|
||
|
||
Убедитесь в том, что вы имеете последние версии индексов пакетов:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get update
|
||
```
|
||
|
||
Теперь установите сам пакет ROS.
|
||
|
||
+ Если вы планируете использовать ROS вместе с симуляцией (также содержит инструменты: rqt, rviz и т. д):
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
|
||
```
|
||
|
||
+ Если вы планируете использовать ROS исключительно работать с инструментами rqt, rviz и т. д:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
|
||
```
|
||
|
||
После установки пакета вам нужно инициализировать `rosdep`.
|
||
Пакет `rosdep` позволит вам легко устанавливать системные зависимости для источника, который вы хотите скомпилировать, а также необходим для запуска некоторых основных компонентов в ROS:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo rosdep init
|
||
rosdep update
|
||
```
|
||
|
||
Если вам не удобно запускать переменное окружение вручную каждый раз, вы можете настроить его так, чтобы оно добавлялось в ваш сеанс bash при каждом запуске новой оболочки:
|
||
|
||
```bash
|
||
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||
source ~/.bashrc
|
||
```
|
||
|
||
Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Melodic просто используйте:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
|
||
```
|