mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
51 lines
4.9 KiB
Markdown
51 lines
4.9 KiB
Markdown
# Полетные режимы
|
||
|
||
**Режим** полетного контроллера PX4 определяет, как именно квадрокоптер (или другой аппарат) должен себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления.
|
||
|
||
Чтобы настроить полетные режимы:
|
||
|
||
1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup*.
|
||
2. Выберите меню *Flight Modes*.
|
||
3. Установите переключатель режимов (*Mode Channel*) на переключатель SwC (*Channel 6*).
|
||
4. Опционально, установите экстренное отключение пропеллеров (*Emergency Kill Switch Channel*) на переключатель SwA (*Channel 5*).
|
||
5. Выберите необходимые полетные режимы.
|
||
|
||
Рекомендуемые полетные режимы:
|
||
|
||
* Flight Mode 1: *Stabilized*.
|
||
* Flight Mode 4: *Altitude*.
|
||
* Flight Mode 6: *Position*.
|
||
|
||
6. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте.
|
||
7. Назначьте аварийное отключение моторов (*Kill switch*) на переключатель SwA (Channel 5).
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-modes.png" class="zoom" alt="QGroundControl modes">
|
||
|
||
## Подробное описание полетных режимов
|
||
|
||
### Ручное управление
|
||
|
||
При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров.
|
||
|
||
* **STABILIZED**/**MANUAL** — режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью.
|
||
* **ACRO** — управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков.
|
||
* **RATTITUDE** — в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO.
|
||
|
||
### С использованием дополнительных датчиков
|
||
|
||
* **ALTCTL** (*Altitude*) — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
|
||
* **POSCTL** (*Position*) — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.
|
||
|
||
### Автоматический полет {#auto}
|
||
|
||
В этих режимах квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта и летает по какой-либо автоматической программе.
|
||
|
||
* **OFFBOARD** — управление полетом с внешнего компьютера (например, [Raspberry Pi](raspberry.md)). Этот режим используется в Клевере для [программирования автономных полетов](simple_offboard.md).
|
||
* **AUTO.MISSION** – квадрокоптер выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию. Миссия загружается при помощи QGroundControl, или по [MAVLink](mavlink.md). Этот режим чаще всего применяется для автоматических полетов по точкам с использованием GPS, например, для фотограмметрии.
|
||
* **AUTO.RTL** – коптер автоматически возвращается в точку взлета.
|
||
* **AUTO.LAND** – коптер выполняет посадку.
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html.
|
||
|
||
**Далее**: [Настройка питания](power.md).
|