mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
43 lines
2.7 KiB
Markdown
43 lines
2.7 KiB
Markdown
# Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру
|
||
|
||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
|
||
|
||
## Подключение по USB
|
||
|
||
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
|
||
|
||
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
|
||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
|
||
|
||
## Подключение по UART
|
||
|
||
<!-- TODO схема подключения -->
|
||
|
||
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
|
||
|
||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
|
||
2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
|
||
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис `clover`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clover
|
||
```
|
||
|
||
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|