mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
d546ade61e
- untracked docs/assemble.md - untracked docs/les1.md - untracked docs/les11.md - untracked docs/les13.md - untracked docs/les15.md - untracked docs/les16.md - untracked docs/les2.md - untracked docs/les4.md - untracked docs/les7.md - untracked docs/les8.md - untracked docs/les9.md - untracked docs/radioerrors1.md - untracked docs/rasp1.md - removed docs/raspberry.md - untracked docs/safetyDoc.md - modified docs/setup.md - untracked docs/tb.md - untracked img/11_1.png - untracked img/11_2.png - untracked img/11_3.png - untracked img/11_4.png - untracked img/11_5.png - untracked img/13_1.png - untracked img/13_10.png - untracked img/13_11.png - untracked img/13_2.png - untracked img/13_3.jpg - untracked img/13_4.png - untracked img/13_5.png - untracked img/13_6.png - untracked img/13_7.png - untracked img/13_8.png - untracked img/13_9.png - untracked img/15_1.png - untracked img/15_2.png - untracked img/15_3.png - untracked img/15_4.png - untracked img/15_5.png - untracked img/15_6.png - untracked img/15_7.png - untracked img/16_1.png - untracked img/16_2.png - untracked img/16_3.png - untracked img/16_4.png - untracked img/1_1.png - untracked img/1_10.png - untracked img/1_11.png - untracked img/1_12.png - untracked img/1_13.png - untracked img/1_2.png - untracked img/1_3.png - untracked img/1_4.png - untracked img/1_5.png - untracked img/1_6.png - untracked img/1_7.png - untracked img/1_8.png - untracked img/1_9.png - untracked img/2_1.png - untracked img/2_2.png - untracked img/2_3.png - untracked img/2_4.png - untracked img/2_5.png - untracked img/2_6.png - untracked img/2_7.png - untracked img/2_8.png - untracked img/2_9.png - removed img/32.png - untracked img/4_1.png - untracked img/4_2.png - untracked img/4_3.png - untracked img/4_4.png - untracked img/4_5.png - untracked img/4_6.png - untracked img/7_1.png - untracked img/7_2.png - untracked img/7_3.png - untracked img/7_4.png - untracked img/8_1.png - untracked img/8_2.png - untracked img/8_3.png - untracked img/8_4.png - untracked img/8_5.png - untracked img/8_6.png - untracked img/9_1.png - untracked img/9_2.png - untracked img/addEqipment.jpg - untracked img/airframeSetup.jpg - untracked img/allElements.png - untracked img/attentionSave.jpg - untracked img/brrc2205.png - untracked img/brrc2205on.png - untracked img/brrc2205ondeck.png - untracked img/calibrateaxcel.jpg - untracked img/calibrateaxcelstart.jpg - untracked img/calibratecompass.jpg - untracked img/calibrateESC.jpg - untracked img/calibrategyro.jpg - untracked img/calibratePIDparams.jpg - untracked img/calibrateView.jpg - untracked img/calibrateViewStart.jpg - untracked img/casebattery.png - untracked img/chooseSwitch.jpg - untracked img/Clever main.png - untracked img/Clevermain.png - untracked img/connectBattery.png - untracked img/connectingRadio.png - untracked img/connectionESCtoReceiver.png - untracked img/connectionLost.jpg - untracked img/connectionOK.jpg - untracked img/connectionPixhawk.png - untracked img/consistofTransmitter.jpg - untracked img/cutwire14AWG.jpg - untracked img/escDYSzap.png - untracked img/escWires.png - untracked img/explosion.png - untracked img/firmwarePX4.jpg - untracked img/flightModes.jpg - untracked img/helphand.jpg - untracked img/holderLegs.png - untracked img/isoViewmountHolder.png - untracked img/jumper.png - untracked img/keep.png - untracked img/lockradio.jpg - untracked img/lockradio.png - untracked img/lowsafeDeck.png - untracked img/mainWindow.jpg - untracked img/motorsTopview.png - untracked img/mount5vconnector.png - untracked img/mountAntenna.png - untracked img/mountBeams.png - untracked img/mountBottomDeck.png - untracked img/mountHolder.png - untracked img/mountPDB.png - untracked img/mountReceiverDeck.png - untracked img/mountReceiverStud.png - untracked img/mountxt60pinsocket.png - untracked img/notmoveslider.jpg - untracked img/pixhawk.png - untracked img/radioTransmitter.png - untracked img/readyBatteryholder.png - untracked img/receiver5V.png - untracked img/receiverPPM.png - untracked img/resolderingESC.png - untracked img/safehighRadial.png - untracked img/safeLegs.png - untracked img/safelowRadial.png - untracked img/safetybyassem.png - untracked img/safetyINflight.png - untracked img/safetyPower.png - untracked img/safetyPreflight.png - untracked img/soldering5VTOpdb.png - untracked img/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png - untracked img/solderingPowerwires.png - untracked img/solderingxt60socketTOpdb.png - untracked img/stand.jpg - untracked img/startPDBtest.jpg - untracked img/testMotors.png - untracked img/topESCcaseview.png - untracked img/topPreview.png - untracked img/topviewmountPDB.png - untracked img/topviewpixhawk.png - untracked img/turnoffSafetyswitch.jpg - untracked img/xt60pinsocket.jpg - untracked img/zap.jpg - untracked img/zapPDBtest.jpg - untracked notes/deck.md - untracked notes/powerConnection.md - untracked notes/testConnection.md - untracked notes/zap.md Auto commit by GitBook Editor
Клевер
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk с полетным стеком PX4 (APM), Raspberry Pi в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
На базе точно такой же платформы были созданы многие "большие" проекты компании Copter Express, например, дроны для пиар-акций по автономной доставке пиццы (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях "Робокросс-2016", "Робокросс-2017" и другие.
Для того, чтобы научиться программировать автономный дрон "Клевер", воспользуйтесь нижеприведенной документацией.
Работа с полетным контроллером
Настройка микрокомпьютера Raspberry Pi
Raspberry Pi — это один из самых известных одноплатных микрокомпьютеров, использующийся в сотнях проектов по разработке и прототипированию различных автоматизированных систем. Ввиду своей распространенности, простоте настройки и большого ряда доступной периферии этот компьютер отлично подходит для исследований и обучения в области программирования автономных дронов.
Сборка
- Подключение PixHawk к Raspberry Pi
- Подключение камеры к Raspberry Pi
Программирование квадрокоптера
Для управления автономным дроном на полетном стеке PX4 используется протокол MavLink.
- Работа с симулятором (SITL)
- Настройка инструментов для программного управления PX4
- Полное описание протокола MAVLink
- Информация о фреймворке ROS
- Пакет MAVROS
- Использование модуля камеры
- Использование ультразвукового дальномера (сонара)
- Использование 4G-модема