mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
f91dc4df71
* сведения о совместимости QGC v4.2.0 / v4.3.0 и прошивок до /после v1.8, v1.0 и готовящейся к выпуску v1.15 * Remove unintended change * Edit and shorten warnings --------- Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
100 lines
5.5 KiB
Markdown
100 lines
5.5 KiB
Markdown
Прошивка полетного контроллера
|
||
===
|
||
|
||
Pixhawk, Pixracer и [COEX Pix](coex_pix.md) можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
|
||
|
||
Прошивка для Клевера
|
||
---
|
||
|
||
Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в [GitHub-репозитории](https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases), содержащий слово `clover`, например `v1.8.2-clover.4`.
|
||
|
||
<div id="release" style="display:none">
|
||
<p>Последний стабильный релиз: <strong><a id="download-latest-release"></a></strong>.</p>
|
||
|
||
<ul>
|
||
<li>Скачать файл прошивки для COEX Pix и Pixracer (<strong>Клевер 4 / Клевер 3</strong>) – <a id="firmware-pixracer" href=""><code>px4fmu-v4_default.px4</code></a>.</li>
|
||
<li>Скачать файл прошивки для Pixhawk (<strong>Клевер 2</strong>) – <a id="firmware-pixhawk" href=""><code>px4fmu-v2_lpe.px4</code></a>.</li>
|
||
</ul>
|
||
</div>
|
||
|
||
> **Warning** Если вы используете прошивку с версией ниже, чем *v1.10* (например `v1.8.2-clover.13`), то во избежание ошибок конфигурирования полётного контроллера, используйте [QGroundControl версии *v4.2.0*](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v4.2.0) (или ниже). См. [подробную информацию](https://docs.px4.io/v1.11/en/config/battery.html#parameter-migration-notes) об изменениях в параметрах, которые вызывают ошибки в более новых версиях QGroundControl.
|
||
|
||
<script type="text/javascript">
|
||
// get latest release from GitHub
|
||
fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(function(res) {
|
||
return res.json();
|
||
}).then(function(data) {
|
||
// look for stable release
|
||
let stable;
|
||
for (let release of data) {
|
||
let clover = (release.name.indexOf('clover') != -1) || (release.name.indexOf('clever') != -1);
|
||
if (clover && !release.prerelease && !release.draft) {
|
||
stable = release;
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
let el = document.querySelector('#download-latest-release');
|
||
el.innerHTML = stable.name;
|
||
el.href = stable.html_url;
|
||
document.querySelector('#release').style.display = 'block';
|
||
for (let asset of stable.assets) {
|
||
console.log(asset.name);
|
||
if (asset.name == 'px4fmu-v4_default.px4') {
|
||
document.querySelector('#firmware-pixracer').href = asset.browser_download_url;
|
||
} else if (asset.name == 'px4fmu-v2_lpe.px4') {
|
||
document.querySelector('#firmware-pixhawk').href = asset.browser_download_url;
|
||
}
|
||
}
|
||
});
|
||
</script>
|
||
|
||
QGroundControl
|
||
---
|
||
|
||
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите полетный контроллер по USB.
|
||
|
||
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
|
||
|
||
> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
|
||
|
||
<!-- TODO: Иллюстрация. -->
|
||
|
||
Варианты прошивок
|
||
---
|
||
|
||
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
|
||
|
||
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для COEX Pix и Pixracer с EKF2 и LPE (**Клевер 3** / **Клевер 4**).
|
||
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE (**Клевер 2**).
|
||
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
|
||
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
|
||
|
||
|
||
|
||
> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
|
||
|
||
Командная строка
|
||
---
|
||
|
||
PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
|
||
|
||
Для это склонируйте репозиторий PX4:
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||
```
|
||
|
||
Выберите необходимую версию (тэг) с помощью `git checkout`. Затем соберите и загрузите прошивку:
|
||
|
||
```bash
|
||
make px4_fmu-v4_default upload
|
||
```
|
||
|
||
Где `px4_fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
|
||
|
||
Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:
|
||
|
||
```bash
|
||
make px4_fmu-v3_default force-upload
|
||
```
|