4.7 KiB
MAVROS
Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros
MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты ROSLaunch. Запуск для соединения с PixHawk (PX4) по UART на Raspberry Pi:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
Соединение к PX4, запущенного, как симулятор:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
Где – это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то =127.0.0.1.
Основные сервисы
/mavros/set_mode – установить полетный режим контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
/mavros/cmd/arming - включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
Основные публикуемые топики
/mavros/state – статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
/mavros/local_position/pose – локальная позиция коптера в системе координат ENU.
/mavros/local_position/velocity – текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
/mavros/global_position/global – текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
/mavros/global_position/local - глобальная позиция в системе координат UTM.
/mavros/global_position/rel_alt – относительная высота (относительно высота включения моторов).
Основные топики для публикации
/mavros/setpoint_position/local – установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel – установить целевую линейную скорость беспилотника.
/mavros/setpoint_attitude/attitude и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle – установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle – установить целевые угловые скорости и уровень газа.
Топики для посылки raw-пакетов:
/mavros/setpoint_raw/local – отправка пакета SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask.
/mavros/setpoint_raw/attitude – отправка пакета SET_ATTITUDE_TARGET. Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask
``/mavros/setpoint_raw/global``` – отправка пакета SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT. Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. Не поддерживается в PX4 (Issue).