mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
62 lines
2.9 KiB
Markdown
62 lines
2.9 KiB
Markdown
# Настройка расположения основной камеры
|
||
|
||
Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||
|
||
```txt
|
||
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
|
||
```
|
||
|
||
Фрейм камеры задается таким образом, что:
|
||
|
||
* **<font color=red>x</font>** указывает направо на изображении;
|
||
* **<font color=green>y</font>** указывает вниз на изображении;
|
||
* **<font color=blue>z</font>** указывает от плоскости матрицы камеры.
|
||
|
||
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
|
||
|
||
## Настройки для Клевера
|
||
|
||
> Первое изображение - как выглядит модель коптера в Rviz при указанных настройках, второе - как выглядит Клевер при тех же настройках.
|
||
|
||
### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
|
||
|