mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
100 lines
5.1 KiB
Markdown
100 lines
5.1 KiB
Markdown
# Сборка на собственной машине
|
||
|
||
Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.
|
||
|
||
> **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
|
||
|
||
Требования для сборки: Ubuntu 20.04 и [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
## Создание рабочего пространства для симулятора
|
||
|
||
В этой статье мы будем использовать `catkin_ws` как имя рабочего пространства (вы можете поменять её). Мы создадим её в домашнем каталоге текущего пользователя (`~`).
|
||
|
||
Создайте рабочее пространство и загрузите исходный код Клевера:
|
||
|
||
```bash
|
||
mkdir -p ~/catkin_ws/src
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm
|
||
```
|
||
|
||
Установите все зависимости, используя `rosdep`:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
rosdep update
|
||
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
|
||
```
|
||
|
||
Установите Python-зависимости:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requirements.txt
|
||
```
|
||
|
||
## Загрузка исходного кода PX4
|
||
|
||
Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодуль `sitl_gazebo` в `~/catkin_ws/src`. Для упрощения мы загрузим прошивку прямо в рабочее пространство:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||
ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot
|
||
ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/sitl_gazebo
|
||
```
|
||
|
||
## Установка зависимостей PX4
|
||
|
||
PX4 имеет свой собственный скрипт для установки зависимостей. Воспользуемся им:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot/Tools/setup
|
||
sudo ./ubuntu.sh
|
||
```
|
||
|
||
Он установит все, что нужно для сборки PX4 и SITL.
|
||
|
||
Также вы можете пропустить установку ARM тулчейна, если вы не планируете компилировать PX4 для вашего полетного контроллера. Для этого воспользуйтесь флагом `--no-nuttx`:
|
||
|
||
```
|
||
sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
|
||
```
|
||
|
||
## Добавление рамы Клевера
|
||
|
||
Добавьте в PX4 раму Клевера с помощью следующей команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
ln -s "$(catkin_find clover_simulation airframes)"/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
|
||
```
|
||
|
||
## Установка датасетов geographiclib
|
||
|
||
Для `mavros` нужны датасеты geographiclib:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
|
||
```
|
||
|
||
## Сборка симулятора
|
||
|
||
После установки всех зависимостей можно начинать сборку рабочего пространства:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
catkin_make
|
||
```
|
||
|
||
> **Note** Некоторые файлы, особенно плагины Gazebo, требуют большого объема оперативной памяти для сборки. Вы можете уменьшить количество параллельных процессов; количество параллельных процессов должно быть равно объёму RAM в гигабайтах, поделенному на 2. Например, для машины с 16Гб следует указывать не более 8 процессов. Вы можете указать количество процессов, используя флаг `-j` : ```catkin_make -j8```
|
||
|
||
## Запуск симулятора
|
||
|
||
Чтобы удостовериться в том, что все было собрано корректно, попробуйте запустить симулятор:
|
||
|
||
```bash
|
||
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
|
||
roslaunch clover_simulation simulator.launch
|
||
```
|