clover/docs/ru/nti2019.md

Олимпиада НТИ 2019

Работа с MQTT

Проверка

Публикация сообщений в топик для проверки может быть осуществлена с помощью команды hbmqtt_pub:

hbmqtt_pub --url mqtt://192.168.0.1:1883 -t /copters/copter1 -m 'сообщение'

Где 192.168.0.1 – IP-адрес MQTT-брокера, сообщение – сообщение для публикации, /copters/copter1 – необходимый топик для публикации.

Работа с Клевером

Для выполнения команд на Клевере:

• подключитесь в Wi-Fi сети NTI;
• подключитесь к вашему Клеверу по SSH по его IP-адресу (подробнее см. подключение по SSH);

Для редактирования файлов на Клевере вы можете использовать консольные редакторы nano или vim. Также вы можете загружать файлы используя PyCharm или WinSCP.

Для автономного полета используйте API модуля simple_offboard.

Пример программы, выполняющей взлет, полет в точку в системе координат площадки и посадку на Python:

# coding: utf8

import rospy
from clever import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на 1 метр со скоростью 0.5 метров в секунду
navigate(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='body', auto_arm=True)

# Ждем 5 секунд
rospy.sleep(5)

# Полет на координаты x=3, y=2, z=1 площадки с углом по рысканью 3.14 радиан со скоростью 0.5 метров в секунду
navigate(x=3, y=2, z=1, yaw=3.14, speed=0.5, frame_id='aruco_map')

# Ждем 5 секунд
rospy.sleep(5)

# Посадка
land()

Пример взлета на высоту 1 метр из командной строки:

rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"

Для более подробной информации и описания других команд смотрите API simple_offboard и примеры кода.