mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
36 lines
2.2 KiB
Markdown
36 lines
2.2 KiB
Markdown
# Автоматическая проверка
|
||
|
||
Перед полетом (особенно автономным) можно применить несколько методов автоматического самотестирования подсистем квадрокоптера.
|
||
|
||
## <span>selfcheck</span>.py
|
||
|
||
Утилита `selfcheck.py` является частью пакета `clever` и выполняет автоматическое тестирование основных аспектов ROS-платформы и PX4. Утилита предустановлена на [образе Raspberry Pi](microsd_images.md).
|
||
|
||
Для запуска наберите в [консоли Raspberry Pi](ssh.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rosrun clever selfcheck.py
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/selfcheck.png">
|
||
|
||
Описание некоторых проверок:
|
||
|
||
* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
|
||
* IMU – проверка корректности данных с IMU;
|
||
* Local position – наличие локальной позиции дрона;
|
||
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона (**запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**);
|
||
* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
|
||
* Camera – корректная работа камеры Raspberry.
|
||
* ArUco – проверка работы [распознавания ArUco-маркеров](aruco.md).
|
||
* VPE – проверка правильности работы VPE.
|
||
* Rangefinder – проверка работы [дальномера](laser.md).
|
||
|
||
## commander check
|
||
|
||
Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду `commander check`.
|
||
|
||
<img src="../assets/commander-check.png">
|
||
|
||
При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.
|