mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
55 lines
3.1 KiB
Markdown
55 lines
3.1 KiB
Markdown
# Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру
|
||
|
||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
|
||
|
||
## Подключение по USB
|
||
|
||
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
|
||
|
||
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
|
||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
|
||
|
||
## Подключение по UART
|
||
|
||
> **Note** В версии образа **0.20** пакет и сервис `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/connection.md).
|
||
|
||
<!-- TODO схема подключения -->
|
||
|
||
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
|
||
|
||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
|
||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
3. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис `clover`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clover
|
||
```
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
|
||
|
||
## Подключение к SITL
|
||
|
||
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
|
||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||
```
|
||
|
||
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|