mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-29 14:29:33 +00:00
41 lines
2.2 KiB
Markdown
41 lines
2.2 KiB
Markdown
# Соглашения ROS
|
||
|
||
Чтобы упростить взаимодействие компонентов системы и избежать ошибок, ROS вводит определенное количество соглашений. Программная платформа, где возможно, Клевера соответствует этим соглашениями.
|
||
|
||
## Системы координат
|
||
|
||
Все системы координат в ROS должны быть правыми тройками векторов, то есть соответствовать [правилу правой руки](https://ru.wikipedia.org/wiki/Правило_буравчика). Положительное направление вращения вокруг оси определяется правилом буравчика.
|
||
|
||
<img src="../assets/right-hand-rule.svg" width=200><img src="../assets/right-hand-rotate.png" width=200>
|
||
|
||
## Единцы измерения
|
||
|
||
Основной REP: https://www.ros.org/reps/rep-0103.html.
|
||
|
||
Все ноды ROS должны (если возможно) использовать следующие единицы измерения во всех своих внешних интерфейсах.
|
||
|
||
### Основные единицы
|
||
|
||
|Наименование|Единица|
|
||
|------------|-------|
|
||
|Длина|метр|
|
||
|Масса|килограмм|
|
||
|Время|секунда|
|
||
|Сила тока|ампер|
|
||
|
||
### Производные единицы
|
||
|
||
|Наименование|Единица|
|
||
|------------|-------|
|
||
|Угол|радиан|
|
||
|Частота|герц|
|
||
|Сила|ньютон|
|
||
|Мощность|ватт|
|
||
|Напряжение|вольт|
|
||
|Температура|градус Цельсия|
|
||
|Магнитная индукция|тесла|
|
||
|
||
> **Hint** Распространенной ошибкой является попытка использования градусов в качестве единиц измерения углов в интерфейсах ROS. Правильным является использование [радианов](https://ru.wikipedia.org/wiki/Радиан).
|
||
|
||
**Далее**: [Продвинутое использование ROS](ros_advanced.md).
|