mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-28 14:09:33 +00:00
4a23a9274a
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
63 lines
3.2 KiB
Markdown
63 lines
3.2 KiB
Markdown
# Установка и настройка пакета ROS Melodic
|
||
|
||
Для работы с такими инструментами как: rqt, rviz и т. д., а также для запуска симулятора (SITL) вам потребуется установленный и настроенный пакет ROS.
|
||
|
||
> **Hint** Более подробную инструкцию по установке смотрите в [основной статье](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
## Установка ROS Melodic на Ubuntu
|
||
|
||
Для того, чтобы загрузить и установить правильную версию пакета требуется сделать настройки репозиториев, для этого откройте "Программы и обновления" и разрешите `restricted`, `universe` и `multiverse`.
|
||
|
||
Настройте свою систему, для того что бы вы могли принимать программное обеспечение с `packages.ros.org`, выполнив команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
|
||
```
|
||
|
||
Настройте ключи доступа в своей системе для правильной загрузки:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
|
||
```
|
||
|
||
Убедитесь в том, что вы имеете последние версии индексов пакетов:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get update
|
||
```
|
||
|
||
Теперь установите сам пакет ROS.
|
||
|
||
+ Если вы планируете использовать ROS вместе с симуляцией (также содержит инструменты: rqt, rviz и т. д):
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
|
||
```
|
||
|
||
+ Если вы планируете использовать ROS исключительно работать с инструментами rqt, rviz и т. д:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
|
||
```
|
||
|
||
После установки пакета вам нужно инициализировать `rosdep`.
|
||
Пакет `rosdep` позволит вам легко устанавливать системные зависимости для источника, который вы хотите скомпилировать, а также необходим для запуска некоторых основных компонентов в ROS:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo rosdep init
|
||
rosdep update
|
||
```
|
||
|
||
Если вам не удобно запускать переменное окружение вручную каждый раз, вы можете настроить его так, чтобы оно добавлялось в ваш сеанс bash при каждом запуске новой оболочки:
|
||
|
||
```bash
|
||
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||
source ~/.bashrc
|
||
```
|
||
|
||
Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Melodic просто используйте:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
|
||
```
|