mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
140 lines
10 KiB
Markdown
140 lines
10 KiB
Markdown
# Управление мультикоптером при помощи 4G связи
|
||
|
||
Мобильная связь четвертого поколения удобный инструмент для передачи и получения информации на большой скорости. В настоящее время область покрытия мобильных операторов позволяет подключаться к интернету на большой скорости практически из любой точки.
|
||
|
||
> **Hint** Для передачи каких либо данных с вашего коптера на наземную станцию(QGroundControl) и обратно, вам необходимо настроить собственную VPN сеть.
|
||
|
||
## Подключение Raspberry Pi к VPN
|
||
|
||
Подключите 4G модем с сим-картой в USB порт вашей Raspberry Pi.
|
||
|
||
Обратите внимание, что при подключении, модем должен распознаваться в системе как сетевая карта, без каких либо дополнительных настроек.
|
||
|
||
Пример 4g модема: *USB 4G Huawei E3372H*
|
||
|
||
<img src="../assets/4g/huawei.jpg" width=300 class="zoom center border">
|
||
|
||
> **Hint** Для управления коптером предлагается использовать UDP протокол передачи, обеспечивающий меньшую задержку, ценой отсутствия гарантии получения пакета, что очень важно во время пилотирования коптера.
|
||
|
||
Сформируйте необходимые ключи VPN сети, для подключения Raspberry Pi и наземной станции.
|
||
|
||
Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети, установите пакет *openvpn*:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install openvpn
|
||
```
|
||
|
||
Перенесите ваши ключи в директорию */etc/openvpn/client*. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных, к примеру: WinSCP, FileZilla и т.д.
|
||
|
||
Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: *.ovpn*, *.conf*. Ключ или конфигурация использующийся на вашем коптере, должны быть строго в формате *.conf*.
|
||
|
||
Инициализируйте сервис применяющий ваши ключи для подключения в режиме клиента:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl enable openvpn-client@config-name
|
||
```
|
||
|
||
где *config-name* - название вашего конфигурационного файла.
|
||
|
||
Если все сделано правильно, при каждом перезапуске системы, сервис-клиент будет автоматически подключаться к вашей сети.
|
||
|
||
> **Hint** Перед началом работы не забудьте настроить и включить VPN подключение на вашем ПК.
|
||
|
||
## Управление коптером через QGroundControl
|
||
|
||
Убедитесь, что ваш коптер и наземная станция подключены к вашей сети.
|
||
|
||
Для этого можете воспользоваться командой `ip addr`. Результатом ее выхода будет пронумерованный список активных сетей включенных на вашем устройстве. Обратить внимание стоит на подключение с префиксом *tun* и указанным вами IP адресом, если оно присутствует в вашем списке, ваш коптер подключился к сети.
|
||
|
||
В QGroundControl, аналогично [подключению по Wi-Fi](gcs_bridge.md), настройте подключение к вашему коптеру по протоколу использующемуся в вашей сети: *UDP/TCP*. Рекомендуется использовать *UDP* подключение, за счет большей скорости передачи данных.
|
||
|
||
Если у вас появилась связь с коптером, подключите какой-либо джойстик к вашему ПК. Роль джойстика может выполнять как радио пульты, такие как, FlySky-i6X, Taranis x7 и т.д., так и джойстики от приставок или любые их эмуляции, которые распознаются системой.
|
||
|
||
Когда джойстик распознается системой, в колонке *Vehicle Setup* появится пункт *Joystick*, в случае, если он подсвечивается красным цветом, это значит, что требуется настройка.
|
||
|
||
Для калибровки джойстика, во вкладке *Joystick* нажмите кнопку *Calibrate* и следуйте инструкциям положения стиков пульта, указанных с левой стороны окна.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/4g/calibrate.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/4g/calibration_instruction.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
После успешной калибровки необходимо настроить полетные режимы. Чтобы это сделать несколько раз переключите необходимые тумблеры. В ходе переключения, вы увидите виртуальные каналы, на которых работают тумблеры. В активном положении будет подсвечиваться один из каналов.
|
||
|
||
<img src="../assets/4g/fly_modes.png" width=300 class="zoom center border">
|
||
|
||
> **Info** При выборе джойстика, обратите внимание на количество рабочих каналов и на поддержку его, в QGroundControl(SDL2). Встречаются пульты поддерживающие всего 4 канала, что не удобно для такого типа управления.
|
||
|
||
Если изменения положения стиков отображается в окне QGgroundControl, вам остается только применить параметр, определяющий, что управление коптером происходит с помощью джойстика, а не радиоаппаратуры:
|
||
|
||
`COM_RC_IN_MODE` - Joystick/No RC Checks
|
||
|
||
Поскольку мобильная связь не всегда бывает стабильна, рекомендуется увеличить таймаут на потерю сигнала управления до 5 секунд.
|
||
|
||
<img src="../assets/4g/failsafe.png" width=300 class="zoom center border">
|
||
|
||
Коптер готов к полету!
|
||
|
||
> **Hint** Если коптер не армится при переведении левого стика в нижний правый угол, установите состояние Arm/Disarm на один из тумблеров.
|
||
|
||
## Передача видео с камеры в QGroundControl
|
||
|
||
Передача видео возможна практически с любой камеры подключенной к вашей Raspberry Pi. Для этого вам потребуется установить или [собрать](https://github.com/sfalexrog/gst-rtsp-launch) пакет *gst-rtsp-launch*:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install gst-rtsp-launch
|
||
```
|
||
|
||
Чтобы запустить передачу изображений, необходимо ввести соответствующую командную строку:
|
||
|
||
<a id="command_line"></a>
|
||
|
||
```bash
|
||
gst-rtsp-launch "( v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,framerate=30/1,width=320,height=240 ! v4l2h264enc output-io-mode=4 extra-controls=\"encode,frame_level_rate_control_enable=1,h264_profile=4,h264_level=13,video_bitrate=300000,h264_i_frame_period=5;\" ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"
|
||
```
|
||
|
||
Данная командная строка содержит параметры передачи видео, такие как: устройство передачи, частота кадров, высота/ширина изображения, метод кодирования и т.д. Подробнее о настройках [можно узнать тут](https://github.com/sfalexrog/gst-rtsp-launch/blob/master/README.md).
|
||
|
||
В приложении QGroundControl проверьте, что начался стрим изображения.
|
||
|
||
<img src="../assets/4g/video_stream.png" width=300 class="zoom center border">
|
||
|
||
## Автоматизация запуска передачи видео
|
||
|
||
Создайте файл и добавьте в него [командную строку](#command_line):
|
||
|
||
```bash
|
||
nano script_name.sh
|
||
```
|
||
|
||
Чтобы корректно запускать файл, необходимо присвоить ему соответствующие флаги доступа.
|
||
|
||
```bash
|
||
chmod a+x script_name.sh
|
||
```
|
||
|
||
Для того, чтобы передача видео запускалась каждый раз при включении системы, необходимо создать стартап-скрипт с помощью менеджера systemd. В директории */etc/systemd/system* создайте файл *qgc_video.service*.
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo nano /etc/systemd/system/qgc_video.service
|
||
```
|
||
|
||
В файл запишите соответствующие строки:
|
||
|
||
```
|
||
[Unit]
|
||
Description=VideoStream
|
||
|
||
[Service]
|
||
ExecStart=/bin/bash /home/pi/script_name.sh
|
||
|
||
[Install]
|
||
WantedBy=multi-user.target
|
||
```
|
||
|
||
Осталось только инициализировать ваш скрипт в системе и он будет запускаться при каждом ее включении.
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl enable qgc_video.service
|
||
```
|