mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
57 lines
4.3 KiB
Markdown
57 lines
4.3 KiB
Markdown
Управление Клевером со смартфона
|
||
===
|
||
|
||
<a href="https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8"><img src="../assets/appstore.svg"></a><a href="https://play.google.com/store/apps/details?id=express.copter.cleverrc"><img src="../assets/google_play.png" width="15%"></a>
|
||
|
||
Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), [Android](https://play.google.com/store/apps/details?id=express.copter.cleverrc).
|
||
|
||
|
||
|
||
> **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
|
||
|
||
Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl.
|
||
|
||
Настройка
|
||
---
|
||
|
||
> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
|
||
|
||
Установите [образ Clover на RPi](image.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="rosbridge" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="rc" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `0` (RC Transmitter).
|
||
|
||
Дополнительные параметры PX4:
|
||
|
||
* `COM_RC_LOSS_T` – таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд.
|
||
* `NAV_RCL_ACT` – действие при потере сигнала пульта.
|
||
|
||
> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
|
||
|
||
Подключение
|
||
---
|
||
|
||
Подключите смартфон к [Wi-Fi](wifi.md) сети Клевера (`CLEVER-xxxx`). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий [режим](modes.md) и заряд батареи.
|
||
|
||
Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу.
|
||
|
||
Неисправности
|
||
---
|
||
|
||
* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
|
||
|
||
* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).
|