mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
69 lines
7.2 KiB
Markdown
69 lines
7.2 KiB
Markdown
# Установка виртуальной машины
|
||
|
||
Для работы с платформой Клевер рекомендуется иметь [установленное окружение ROS](ros.md) на своём компьютере. К сожалению, [установка ROS и симулятора](simulation_native.md) сопряжена с рядом трудностей: требуется использовать операционную систему Ubuntu 20.04, процесс установки длительный и требует выполнения большого количества команд в терминале.
|
||
|
||
Для облегчения процесса настройки окружения мы предлагаем использовать виртуальную машину со всем необходимым для работы с платформой Клевер. В состав виртуальной машины входят:
|
||
|
||
* операционная система Ubuntu 20.04 с легковесной графической оболочкой XFCE;
|
||
* предустановленные пакеты ROS для работы с Клевером;
|
||
* QGroundControl;
|
||
* предварительно настроенный симулятор Gazebo;
|
||
* среда разработки Visual Studio Code с плагинами для разработки на Python и C++.
|
||
|
||
> **Info** Имя пользователя по умолчанию на виртуальной машине - `clover`, пароль - `clover`.
|
||
|
||
Виртуальная машина может использоваться как для запуска симуляторов, так и для работы с настоящим дроном.
|
||
|
||
## Скачивание
|
||
|
||
Скачать текущую версию виртуальной машины можно [в релизах репозитория виртуальной машины](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases/latest).
|
||
|
||
## Установка виртуальной машины
|
||
|
||
Для запуска виртуальной машины разработчика требуется использовать одну из совместимых сред виртуализации: [VirtualBox](https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads), [VMware Player](https://www.vmware.com/products/workstation-player.html), [VMware Workstation](https://www.vmware.com/products/workstation-pro.html).
|
||
|
||
> **Note** На момент написания данной статьи VirtualBox не обеспечивал достаточный уровень совместимости с виртуальной машиной. Рекомендуется по возможности использовать VMware Player или VMware Workstation; дальнейшая инструкция будет преимущественно написана для VMware Player.
|
||
|
||
Убедитесь, что поддержка аппаратной виртуализации включена в настройках BIOS/UEFI вашего компьютера. Шаги для включения аппаратной виртуализации, как правило, описаны в руководстве пользователя компьютера. Проконсультируйтесь с производителем компьютера, если включить виртуализацию не получается.
|
||
|
||
1. Импортируйте архив виртуальной машины в среду виртуализации. Для VMware Player используйте опцию **Open a Virtual Machine**:
|
||
|
||
|
||
|
||
> **Note** При импорте архива, скорее всего, появится окно с предупреждением о формате виртуальной машины:
|
||
|
||
Это предупреждение можно игнорировать и нажать кнопку **Retry**.
|
||
|
||
2. Откройте окно настроек виртуальной машины и измените параметры для наилучшего соответствия основной системе:
|
||
|
||
* увеличьте объём оперативной памяти, отводимый для виртуальной машины:
|
||
|
||
* увеличьте количество доступных процессорных ядер:
|
||
|
||
* включите 3D-ускорение:
|
||
|
||
* включите использование USB 2.0/3.0:
|
||
|
||
* опционально включите режим "мост" для виртуального сетевого адаптера:
|
||
|
||
|
||
> **Note** Режим "мост" может некорректно работать с некоторыми сетевыми адаптерами. Если в режиме "мост" вы не можете подключиться к дрону, используйте USB Wi-Fi-адаптеры, "проброшенные" в виртуальную машину.
|
||
|
||
3. Запустите виртуальную машину. Возможно, при первом запуске справа появятся сообщения об отсутствии поддержки 3D-ускорения со стороны основной системы:
|
||
|
||
|
||
|
||
В этом случае убедитесь, что у вас установлены самые последние драйверы для видеокарты в основной системе. Если сообщения появляются при повторных запусках виртуальной машины, добавьте строку
|
||
|
||
```
|
||
mks.gl.allowBlacklistedDrivers = "TRUE"
|
||
```
|
||
|
||
в файл `clever-devel.vmx`, находящийся в папке, в которую был импортирован архив в п. 1.
|
||
|
||
4. Настройте режим моста через настройки виртуальной машины (если используется VMware Player для Windows) или с помощью утилиты `vmware-netcfg` (если используется версия для Linux-дистрибутивов):
|
||
|
||
|
||
|
||
В списке сетей выберите `vmnet0`, ниже - режим *Bridged*, в выпадающем списке *Bridged to* - название беспроводного адаптера, с помощью которого будет производиться подключение к дрону.
|