e217678f7d
* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
4.3 KiB
Калибровка датчиков
Чтобы откалибровать датчики зайдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Sensors.
Caution
Если вы используете полетный контроллер COEX Pix и он установлен серворазъемами назад (как на изображениях в инструкции), то во всех графах Autopilot Orientation необходимо указать значение
ROTATION_ROLL_180_YAW_90, иначе полетный контроллер будет некорректно воспринимать наклоны и повороты коптера.
Компас
- Выберите меню Compass.
- Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
- Нажмите OK.
- Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
- Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
Warning
Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки No mags found перейдите во вкладку Parameters, установите параметры
SYS_HAS_MAGв0,EKF2_MAG_TYPEвNoneи перезагрузите полетный контроллер (Tools => Reboot Vehicle).
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.
Гироскоп
- Выберите меню Gyroscope
- Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
- Нажмите OK.
- Дождитесь окончания калибровки.
Warning
Во время калибровки гироскопа квадрокоптер не должен менять своего положения, шататься и т. д.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/gyroscope.html.
Акселерометр
- Выберите меню Accelerometer.
- Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
- Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
- Держите квадрокоптер неподвижно до появления зеленой рамки.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/accelerometer.html.
Уровень горизонта
- Выберите меню Level Horizon.
- Выберите ориентацию полетного контроллера – ROTATION_NONE при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
- Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
- Нажмите OK.
- Дождитесь окончания калибровки.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/level_horizon_calibration.html.
Далее: Настройка пульта.