clover/docs/setup.md

Предварительная настройка квадрокоптера

1. Состав пульта FLYSKY i6

---

![Состав пульта] (../img/consistofTransmitter.jpg)

2. Установка QGroundCongtrol

• Скачиваем установочный файл для Windows/iOS по ссылке QGroundCongtrol.
• Соглашаемся с установкой драйверов при инсталяции

3. Форматирование карты памяти

• Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер
• Форматируем карту в файловую систему FAT32 правый клие на диске > Форматирование
• Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту
• Устанавливаем micrSD карту в полетный контроллер Pixhawk.

4. Обновление прошивки Pixhawk

![Обновление прошивки] (../img/firmwarePX4.jpg)

1. Заходим в Vehicle Setup.
2. Выбираем Firmware.
3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
6. Кликаем OK.
7. Отключаем Pixhawk от USB.
8. Подключаем Pixhawk к USB снова.

5. Настройка Pixhawk

![Главное окно] (../img/mainWindow.jpg)

1. Системы, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Mode
2. Текущая прошивка контроллера.
3. Текущий полетный режим.
4. Сообщения об ошибках.

6. Выбор рамы

![ Выбор рамы] (../img/airframeSetup.jpg)

1. Заходим в меню Airframe.
2. Выбираем тип рамы Quadrotor X.
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart

![Внимание!] (../img/attentionSave.jpg)

5. Повторно подтверждаем Apply
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится

7. Калибровка радиоаппаратуры

Убедитесь, что перед калибровкой:

• К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
• Пропеллеры не установлены на моторах

1. Заходим в меню Radio
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:

• На ЖК Экране пульта высвечивается индикация ![ Индикация пульта] (../img/unblockView.jpg)
• Светодиод на приемнике горит непрерывно красным

При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь] (../notes/radierrors.md)

3. Начинаем калибровку Calibrate Устанавливаем все триммеры в 0.Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. Чтобы установить в 0, необходимо указатель переместить в центр до длительного звукового сигнала (писк) Жмем ОК

4. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.

TODO

4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера

TODO

5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.

TODO

Настройка для автономных полетов с использованием companion-computer (Raspberry Pi 3)

Основная статья: https://dev.px4.io/en/ros/offboard_control.html

6. Убедиться в коррекном подключении Raspberry Pi и PixHawk по UART.

7. Установить значение SYS_COMPANION на 921600 в параметрах.

8. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив с Raspberry Pi:

rostopic echo /mavros/state

9. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.

10. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html

Настройка PX4 для использования marker_navigator

Для полетов по полю маркеров убедиться, что:

• SYS_MC_EST_GROUP = local_position_estimator
• В LPE_FUSION установлены только vision position, vision yaw, land detector. При желании, можно включить Baro (барометр).
• Выключен компас: ATT_W_MAG = 0
• Включена ориентация по Yaw по зрению: ATT_EXT_HDG_M = Vision