3.7 KiB
Copter Hack 2019
Хакатон Copter Hack 2019 проходит 11–13 октября в Технополисе "Москва".
Официальный сайт: https://ru.coex.tech/copterhack.
Чат хакатона: https://t.me/CopterHack.
Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
Информация для участников
Особенности настройки полетного контроллера COEX PIX
При использовании полетного контроллера COEX Pix перед калибровкой датчиков вам стоит обратить внимание, что в графе Autopilot orientation вы должны выбрать параметр ROTATION_ROLL_180_YAW_90. Данную настройку требуется проводить при калибровке каждого из датчиков.
Этот параметр устанавливается для того, чтобы на программном уровне настроить ориентацию вашего IMU датчика находящегося на полетном контроллере.
Рекомендуемая версия образа
Для Raspberry Pi версий до 3B+: v0.18
Для Raspberry Pi версии 4: v0.19-alpha.1
Ориентация камеры
На многих дронах камера ориентирована шлейфом вперёд. Это следует отразить в файле main_camera.launch в пакете clever.
Подробнее см. статью Ориентация камеры.
Полет с использованием Optical Flow
Для включения optical flow установите параметры optical_flow и rangefinder_vl53l1x в файле clever.launch в true.
Также необходимо в QGroundControl в параметре LPE_FUSION включить галочку pub agl as lpos down.
Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. конфигурирование дальномера).
Подробнее: Использование Optical Flow.
Использование карты маркеров
Для настройки большой карты маркеров используйте карту с названием cmit.txt. Далее используйте инструкцию.
Аккумуляторы
При полетах обязательно использование датчика напряжения ("пищалки"). В случае выхода из строя аккумулятора новый не предоставляется!
Лекции
Лекция 1: введение – https://www.youtube.com/watch?v=cjtmZNuq7z0.
Лекция 2: настройка полетного контроллера – https://www.youtube.com/watch?v=PJNDYFPZQms.
Лекция 3: архитектура полетного контроллера PX4 – https://www.youtube.com/watch?v=_jl7FImq3jk.
Лекция 4: автономные полеты: https://www.youtube.com/watch?v=ThXiNG1IzvI.
См. также другие видео на канале COEX на YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCeCu93sLBkcgbIkIC7Jaauw/featured.