clover/docs/ru/optical_flow.md

Использование Optical Flow

Warning

Данная функция является экспериментальной и включена в образ с версии v0.11.4.

При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.

Включение

А данный момент для использования Optical Flow необходима кастомная прошивка PX4.

Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch:

<arg name="vl53l1x" default="true"/>

Проверить работу лазерного дальномера можно с помощью команды:

rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub

Необходимо включить Optical Flow:

<arg name="optical_flow" default="true"/>

В main_camera.launch должен быть выставлен корректный фрейм камеры.

Рекомендуемые параметры PX4:

• SYS_MC_EST_GROUP – 2 (EKF2).
• EKF2_AID_MASK – use optical flow.
• EKF2_OF_DELAY – 0.
• EKF2_OF_QMIN – 20.
• EKF2_HGT_MODE – range sensor (ремменд.).

Полет в POSCTL

Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.

Автономный полет

Автономный полет возможен с использованием модуля simple_offboard.

Troubleshooting

При появлении в QGC ошибок типа EKF INTERNAL CHECKS попробуйте перезагрузить ekf2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:

ekf2 stop
ekf2 start

Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:

• Перекалибровать гироскопы
• Перекалибровать магнитометр
• Попробовать разные значения параметра EKF2_MAG_TYPE, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
• Изменять значения параметров EKF2_MAG_NOISE, EKF2_GYR_NOISE, EKF2_GYR_B_NOISE.

Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить MPC_ALT_MODE = 2 (Terrain following).