3.8 KiB
Веб-пульт управления квадрокоптером
По адресу 192.168.11.1:7070 открывается web-приложение – пульт управления квадрокоптером.
Стартовый экран
При отстутствии соединения с ROS, интерфейс будет заблокирован для управления.
После установления соединения интерфейс разблокируется.
В интефейсе доступны:
- Верхняя (информацинно-командная) панель
- Контролы
- HUD
- Панель уведомлений
Верхняя панель
Здесь расположены индикаторы и кнопки действий.
- кнопка-индикатор уведомлений
- отображает иконку типа последнего уведомления
- анимируется при наличии непрочитанных уведомлений
- открывает панель уведомлений
- индикатор уровня Wi-Fi сигнала (пока нет возможности знать)
- индикатор уровня заряда батареи (пока нет возможности знать)
- кнопка DISARM на случай необходимости отключить винты в полёте
- кнопка-индикатор записи видео при записи светится красным и показывает ⚠️ Нет API для включения/выключения записи
- кнопка переключения камер. Если на дроне больше одной камеры, позволяет переключиться между ними. ⚠️ Нет API для получения данных о количестве камер на дрное
- кнопка сохранения текущего кадра на камере ⚠️ Нет API
Так же пространство верхрей панели используется для отображения важных уведомлений
Контролы
На момент написания заметки был реализован только один бандл контролов, использующий контролы–стики.
Бандл контролов – обёртка над несоклькими контроллами, решающая общие задачи.
Основной бандл
На момент написания заметки реализован один бандл.
Архитектура
Использует два двухосевых стика
- левый – altitude и yaw
- правый – pitch и roll.
Каждому стику можно задать жесты-экшены, которые будут активироваться при уведении пальца за границу максимального значения в указаной стороне стика.
Например, в текущем бандле для левого стика реализованы 2 жеста:
- ARM – находится в правом нижнем углу
- DISARM – в левом нижнем углу
Действия
- переключение в режим OFFBOARD
- активируется при касании
- не активируется, когда
- дрон уже в режиме OFFBOARD
- активно
При взаимодействии с контролами переводит дрон в соответствующий режим.