4.7 KiB
Глоссарий
Квадрокоптер
Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системной стабилизации.
Мультикоптер
Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.
Полетный контроллер / автопилот
1. Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры: PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
2. Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
Мотор
Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.
ESC / регулятор двигателя / "регуль"
Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).
ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.
Пульт / аппаратура радиоуправления / "аппа"
Пульт для управления квадрокоптером, работающий по радиоканалу. Для работы пульта к полетном контроллеру необходимо подключить ресивер.
Клевером, также, можно управлять со смартфона.
Телеметрия
1. Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.
2. Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).
3. Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: использование QGroundControl через Wi-Fi.
Арминг
Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.
Противолположным состоянием является Disarmed.
PX4
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
APM / ArduPilot
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
MAVLink
Протокол для взаимодействия дронов, наземных станций и других аппаратов по радиоканалам. Обычно именно этот протокол используется для телеметрии.
ROS
Популярный фреймворк для написания сложных роботехнических приложений.
MAVROS
Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.