mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-29 22:39:33 +00:00
4a23a9274a
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
76 lines
4.4 KiB
Markdown
76 lines
4.4 KiB
Markdown
Использование rviz и rqt
|
||
===
|
||
|
||
|
||
|
||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты робототехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||
|
||
[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
|
||
|
||
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||
|
||
На него необходимо установить пакет `ros-melodic-desktop-full` или `ros-melodic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
Запуск rviz
|
||
---
|
||
|
||
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (`CLEVER-xxx`) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
|
||
```
|
||
|
||
Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в `.bashrc` Клевера присутствует строка:
|
||
|
||
```bash
|
||
export ROS_HOSTNAME=`hostname`.local
|
||
```
|
||
|
||
Использование rviz
|
||
---
|
||
|
||
### Визуализация положения коптера
|
||
|
||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `map`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
|
||
|
||
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
|
||
|
||
|
||
|
||
### Визуализация окружения
|
||
|
||
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||
|
||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|
||
|
||
### jsk_rviz_plugins
|
||
|
||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization
|
||
```
|
||
|
||
Запуск инструментов rqt
|
||
---
|
||
|
||
|
||
|
||
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
|
||
```
|
||
|
||
Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||
```
|
||
|
||
Краткое описание полезных rqt-плагинов:
|
||
|
||
* `rqt_image_view` – просмотр изображений из топиков типа `sensor_msgs/Image`;
|
||
* `rqt_multiplot` – построение графиков по данным из произвольным топиков (установка: `sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot`);
|
||
* Bag – работа с [Bag-файлами](http://wiki.ros.org/rosbag).
|