mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
60 lines
2.1 KiB
Markdown
60 lines
2.1 KiB
Markdown
Автозапуск ПО
|
||
===
|
||
|
||
systemd
|
||
---
|
||
|
||
Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
|
||
|
||
Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
|
||
|
||
Сервис может быть перезапущен командой `systemctl`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды `journalctl`:
|
||
|
||
```bash
|
||
journalctl -u clever
|
||
```
|
||
|
||
Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl stop clever
|
||
roslaunch clever clever.launch
|
||
```
|
||
|
||
Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl disable clever
|
||
```
|
||
|
||
roslaunch
|
||
---
|
||
|
||
Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
|
||
|
||
Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
|
||
|
||
Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
|
||
|
||
```xml
|
||
<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
|
||
```
|
||
|
||
Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
|
||
|
||
```bash
|
||
chmod +x my_program.py
|
||
```
|
||
|
||
При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
|
||
|
||
```bash
|
||
#!/usr/bin/env python
|
||
```
|