mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 21:49:32 +00:00
2b50b9bd8c
Co-authored-by: sfalexrog <sfalexrog@gmail.com> * Rework the structure. * Add Clever 4 assembling instruction. * Rework setup articles. * Many additional changes.
68 lines
3.9 KiB
Markdown
68 lines
3.9 KiB
Markdown
# Настройка расположения основной камеры
|
||
|
||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
|
||
|
||
Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо корректно выставленная ориентация основной камеры Клевера.
|
||
|
||
Расположение и ориентация камеры [задается в файле](editing.md) `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||
|
||
```txt
|
||
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
|
||
```
|
||
|
||
Фрейм камеры задается таким образом, что:
|
||
|
||
* **<font color=red>x</font>** указывает направо на изображении;
|
||
* **<font color=green>y</font>** указывает вниз на изображении;
|
||
* **<font color=blue>z</font>** указывает от плоскости матрицы камеры.
|
||
|
||
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
|
||
|
||
## Настройки для Клевера
|
||
|
||
Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках.
|
||
|
||
### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
|
||
<img src="../assets/camera_option_1_clever.jpg" width=400>
|
||
|
||
### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
|
||
<img src="../assets/camera_option_2_clever.jpg" width=400>
|
||
|
||
### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
|
||
<img src="../assets/camera_option_3_clever.jpg" width=400>
|
||
|
||
### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||
|
||
```xml
|
||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>
|
||
<img src="../assets/camera_option_4_clever.jpg" width=400>
|
||
|
||
> **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.
|