mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
32d27f3f66
* Translation + fix broken links * Fix broken links * Changes * Fixed some typos * Fixed header * docs/simulation_native: Stylistic changes, fix typo (ru) * docs: Add old simulation_vm article (ru) * docs: Update SUMMARY.md (ru) * docs/simulation_native: Use main branch for simulation (ru) * Fixed some stuff * Update docs/ru/simulation_native.md Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> * Fixed some stuff * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/simulation_vm.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <sfalexrog@gmail.com> Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
97 lines
5.1 KiB
Markdown
97 lines
5.1 KiB
Markdown
# Сборка на собственной машине
|
||
|
||
Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.
|
||
|
||
Требования для сборки: установлены Ubuntu 18.04 и [ROS](ros-install.md).
|
||
|
||
## Создание рабочего пространства для симулятора
|
||
|
||
В этой статье мы будем использовать `catkin_ws` как имя рабочего пространства (вы можете поменять её). Мы создадим её в домашнем каталоге текущего пользователя (`~`).
|
||
|
||
Создайте рабочее пространство и загрузите исходный код Клевера:
|
||
|
||
```bash
|
||
mkdir -p ~/catkin_ws/src
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone https://github.com/CopterExpress/clover
|
||
git clone https://github.com/CopterExpress/ros_led
|
||
```
|
||
|
||
Установите все зависимости, используя `rosdep`:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
rosdep update
|
||
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
|
||
```
|
||
|
||
## Загрузка исходного кода PX4
|
||
|
||
Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодуль `sitl_gazebo` в `~/catkin_ws/src`. Для упрощения мы загрузим прошивку прямо в рабочее пространство:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone --recursive https://github.com/CopterExpress/Firmware -b v1.10.1-clever
|
||
ln -s Firmware/Tools/sitl_gazebo ./sitl_gazebo
|
||
```
|
||
|
||
## Установка зависимостей PX4
|
||
|
||
PX4 имеет свой собственный скрипт для установки зависимостей. Воспользуемся им:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/setup
|
||
sudo ./ubuntu.sh
|
||
```
|
||
|
||
Он установит все, что нужно для сборки PX4 и SITL.
|
||
|
||
Также вы можете пропустить установку ARM тулчейна, если вы не планируете компилировать PX4 для вашего полетного контроллера. Для этого воспользуйтесь флагом `--no-nuttx`:
|
||
|
||
```
|
||
sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
|
||
```
|
||
|
||
## Патчинг плагинов Gazebo
|
||
|
||
Пакет `sitl_gazebo`, содержащий плагины нужно пропатчить, из-за недавних изменений в MAVLink. Эти патчи уже применены в [образе виртуальной машины](simulation_vm.md) и хранятся в репозитории CopterExpress/VM. Запустите следующие команды для загрузки и применения патчей:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
|
||
wget https://raw.githubusercontent.com/CopterExpress/clover_vm/master/assets/patches/sitl_gazebo.patch
|
||
patch -p1 < sitl_gazebo.patch
|
||
rm sitl_gazebo.patch
|
||
```
|
||
|
||
## Установка датасетов geographiclib
|
||
|
||
Для `mavros` нужны датасеты geographiclib:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~
|
||
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/6f5bd5a1a67c19c2e605f33de296b1b1be9d02fc/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
|
||
chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
|
||
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
|
||
rm ./install_geographiclib_datasets.sh
|
||
```
|
||
|
||
## Сборка симулятора
|
||
|
||
После установки всех зависимостей можно начинать сборку рабочего пространства:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
catkin_make
|
||
```
|
||
|
||
> **Note** Некоторые файлы, особенно плагины Gazebo, требуют большого объема оперативной памяти для сборки. Вы можете уменьшить количество параллельных процессов; количество параллельных процессов должно быть равно объёму RAM в гигабайтах, поделенному на 2. Например, для машины с 16Гб следует указывать не более 8 процессов. Вы можете указать количество процессов, используя флаг `-j` : ```catkin_make -j8```
|
||
|
||
## Запуск симулятора
|
||
|
||
Чтобы удостовериться в том, что все было собрано корректно, попробуйте запустить симулятор:
|
||
|
||
```bash
|
||
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
|
||
roslaunch clover_simulation simulator.launch
|
||
```
|