CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
58ec56895f49f26c7f25f8be14cabe73bc4534f6
clover/docs/ru/connection.md
Qandra Si 7d022a5af1 docs: improve UART connection to FC section (#502) 
* добавил схему подключения fc-uart-rpi, дополнил и уточнил настройки для старой версии px4 (в списке рекомендуемых всё ещё 1.8.2), поправил мелкие опечатки и формулировки в eng-версии, вставил (для общности) изображение не только для fc-uart-rpi, но и для fc-usb-rpi, проверил работоспособность инструкции на своём комплекте с PX4 и прошивкой v1.8.2 (работает с rpi v2.22, и v2.23, и последней v2.24)

---------

Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
2024-03-04 19:42:04 +03:00

4.3 KiB
Raw Blame History

Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

Подключение по USB

  1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.

  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

  3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив команду на Raspberry Pi:

    rostopic echo /mavros/state

    Поле connected должно содержать значение True.

Hint Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.

Подключение UART через TELEM2

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя распиновку.

  1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.

  2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: MAV_1_CONFIG на TELEM 2, SER_TEL2_BAUND на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.9.0 необходима установка параметра SYS_COMPANION в значение Companion Link (921600 baud, 8N1), для его корректной установки используйте старую версию QGC v3.3.1.

  3. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

  4. Проверьте наличие параметров enable_uart=1 и dtoverlay=pi3-disable-bt в файле /boot/config.txt, выполнив команду на Raspberry Pi:

    cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"

    Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.

  5. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения с usb на uart:

    <arg name="fcu_conn" default="uart"/>

    При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:

    sudo systemctl restart clover

  6. Убедитесь в работоспособности подключения:

    rostopic echo -n1 /mavros/state

    Поле connected должно содержать значение True.

Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.

Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink