Настройка расположения основной камеры

Note

Документация для версий образа, начиная с 0.15. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.14.

Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе полет по ArUco-маркерам и Optical Flow) необходимо корректно выставленная ориентация основной камеры Клевера.

Расположение и ориентация камеры задается в файле ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch:

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>

Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом base_link (соответствует корпусу полетного контроллера) и камерой (main_camera_optical) в формате:

сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен

Фрейм камеры задается таким образом, что:

x указывает направо на изображении;
y указывает вниз на изображении;
z указывает от плоскости матрицы камеры.

Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием rviz.

Настройки для Клевера

Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках.

1. Камера направлена вниз, шлейф назад

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>

2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>

3. Камера направлена вверх, шлейф назад

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>

4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>

Hint Утилита selfcheck.py выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.

3.9 KiB Raw Blame History Unescape Escape