mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
18 lines
2.0 KiB
Markdown
18 lines
2.0 KiB
Markdown
### Как настраивать PID
|
||
|
||
|
||
На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P.
|
||
В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
|
||
|
||
Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
|
||
Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
|
||
В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
|
||
В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
|
||
|
||
#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
|
||
|
||
Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми
|
||
По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
|
||
|
||
|