mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-30 14:59:31 +00:00
41 lines
1.5 KiB
Markdown
41 lines
1.5 KiB
Markdown
Управление коптером с Arudino
|
||
===
|
||
|
||
Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino).
|
||
|
||
Основной туториал: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
|
||
|
||
Arudino необходимо установить на Клевер и подключить по USB-порту.
|
||
|
||
Настройка Aruino IDE
|
||
---
|
||
|
||
Необходимо скачать и скопировать [библиотеку ROS-сообщений Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever_bundle/blob/master/deploy/clever_arudino.tar.gz?raw=true) (`ros_lib`) в `<папку скетчей>/libraries`.
|
||
|
||
Настройка Raspberry Pi
|
||
---
|
||
|
||
Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) включен запуск Arduino rosserial:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="arduino" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Работа с Клевером
|
||
---
|
||
|
||
Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в `simple_offboard` и `mavros`.
|
||
|
||
Пример кода контроля коптера по позиции:
|
||
|
||
```c++
|
||
```
|
||
|
||
Пример кода с объявлением прокси ко всем сервисам пакета Clever:
|