clover/docs/arduino.md

Управление коптером с Arudino

Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку rosserial_arduino.

Основной туториал: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

Arudino необходимо установить на Клевер и подключить по USB-порту.

Настройка Aruino IDE

Необходимо скачать и скопировать библиотеку ROS-сообщений Клевера (ros_lib) в <папку скетчей>/libraries.

Настройка Raspberry Pi

Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) включен запуск Arduino rosserial:

<arg name="arduino" default="true"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Работа с Клевером

Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в simple_offboard и mavros.

Пример кода контроля коптера по позиции:

Пример кода с объявлением прокси ко всем сервисам пакета Clever: