mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
175 lines
8.5 KiB
Markdown
175 lines
8.5 KiB
Markdown
# Сборка на собственной машине
|
||
|
||
Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.
|
||
|
||
<!-- > **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh). -->
|
||
|
||
Требования для сборки: **Ubuntu 20.04**.
|
||
|
||
## Установка ROS
|
||
|
||
Установите ROS Noetic используя [официальную документацию по установке](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu) (Desktop или Full установка).
|
||
|
||
Добавьте выполнение инициализирующего скрипта ROS `setup.bash` в ваш файл `.bashrc`:
|
||
|
||
```bash
|
||
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||
source ~/.bashrc
|
||
```
|
||
|
||
Установите необходимые инструменты, которые понадобятся для дальнейшей установки:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt install build-essential git python3-pip python3-rosdep
|
||
```
|
||
|
||
## Создание рабочего пространства для симулятора
|
||
|
||
Создайте рабочее пространство:
|
||
|
||
```bash
|
||
mkdir -p ~/catkin_ws/src
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
catkin_make
|
||
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||
source ~/.bashrc
|
||
```
|
||
|
||
Склонируйте исходный код пакетов Clover:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
|
||
git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm
|
||
```
|
||
|
||
Установите все зависимости, используя `rosdep`:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
sudo rosdep init
|
||
rosdep update
|
||
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
|
||
```
|
||
|
||
Установите Python-зависимости:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requirements.txt
|
||
```
|
||
|
||
## Загрузка исходного кода PX4
|
||
|
||
Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодули `sitl_gazebo` и `mavlink` в `~/catkin_ws/src`.
|
||
|
||
Склонируйте исходный код PX4 и создайте необходимые симлинки:
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||
ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
|
||
ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
|
||
ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/
|
||
```
|
||
|
||
> **Hint** Симулятор пока не поддерживает более поздние версии PX4, и при их использовании могут возникнуть ошибки.
|
||
|
||
<!-- -->
|
||
|
||
> **Note** Если процесс клонирования завершится с ошибкой сети (`fatal: fetch-pack: invalid index-pack output`), используйте версию HTTP 1.1 `git config --global http.version HTTP/1.1` (после клонирования верните 2 версию командой `git config --global http.version HTTP/2`). Альтернативным решением будет принудительное клонирование репозитория и субмодулей через SSH командой `git config --global url."git@github.com:".insteadOf https://github.com/` (требует генерации и установки SSH ключа в настройках профиля GitHub).
|
||
|
||
## Установка зависимостей PX4
|
||
|
||
PX4 имеет свой собственный скрипт для установки зависимостей. Воспользуемся им:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot/Tools/setup
|
||
sudo ./ubuntu.sh
|
||
```
|
||
|
||
Он установит все, что нужно для сборки PX4 и SITL.
|
||
|
||
> **Hint** Также вы можете пропустить установку ARM тулчейна, если вы не планируете компилировать PX4 для вашего полетного контроллера. Для этого воспользуйтесь флагом `--no-nuttx`: `sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx`.
|
||
|
||
Установите дополнительные необходимые Python-пакеты:
|
||
|
||
```bash
|
||
pip3 install --user toml
|
||
```
|
||
|
||
## Добавление рамы Клевера
|
||
|
||
Добавьте в PX4 раму Клевера с помощью следующей команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
ln -s ~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/airframes/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
|
||
```
|
||
|
||
## Установка датасетов geographiclib
|
||
|
||
Для `mavros` нужны датасеты geographiclib:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
|
||
```
|
||
|
||
## Сборка симулятора
|
||
|
||
После установки всех зависимостей можно начинать сборку рабочего пространства:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
catkin_make -j1
|
||
```
|
||
|
||
> **Note** Флаг `-j1` означает, что сборка не будет использовать параллельные процессы, так как при сборке с параллельными процессами на виртуальной машине может не хватить оперативной памяти. Если у вас достаточно памяти, вы можете не использовать этот флаг.
|
||
|
||
## Запуск симулятора
|
||
|
||
Чтобы удостовериться в том, что все было собрано корректно, попробуйте запустить симулятор:
|
||
|
||
```bash
|
||
roslaunch clover_simulation simulator.launch
|
||
```
|
||
|
||
Вы можете проверить автономный полет используя скрипты в директории `~/catkin_ws/src/clover/clover/examples`.
|
||
|
||
## Дополнительные шаги
|
||
|
||
Для того, чтобы возможно было запускать среду симуляции Gazebo отдельно (команда `gazebo`), добавьте в `.bashrc` вызов соответствующего скрипта инициализации:
|
||
|
||
```bash
|
||
echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc
|
||
```
|
||
|
||
Опционально вы можете установить systemd-сервис для roscore для того, чтобы roscore был постоянно запущен в фоне:
|
||
|
||
```bash
|
||
sed -i "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service
|
||
sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/roscore.service /etc/systemd/system
|
||
sudo systemctl enable roscore
|
||
sudo systemctl start roscore
|
||
```
|
||
|
||
### Конфигурация веб-инструментов
|
||
|
||
Установите любой веб-сервер, чтобы раздавать веб-инструменты Клевера (директория `~/.ros/www`), например, Monkey:
|
||
|
||
```bash
|
||
wget https://github.com/CopterExpress/clover_vm/raw/master/assets/packages/monkey_1.6.9-1_$(dpkg --print-architecture).deb -P /tmp
|
||
sudo dpkg -i /tmp/monkey_*.deb
|
||
sed "s/pi/$USER/g" ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey | sudo tee /etc/monkey/sites/default
|
||
sudo sed -i 's/SymLink Off/SymLink On/' /etc/monkey/monkey.conf
|
||
sudo cp ~/catkin_ws/src/clover/builder/assets/monkey.service /etc/systemd/system/monkey.service
|
||
sudo systemctl enable monkey
|
||
sudo systemctl start monkey
|
||
```
|
||
|
||
Создайте директорию `~/.ros/www` следующей командой:
|
||
|
||
```bash
|
||
rosrun clover www
|
||
```
|
||
|
||
При обновлении набора пакетов, содержащих веб-часть (через каталог `www`), также необходимо выполнение данной команды.
|