mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
326 lines
19 KiB
Markdown
326 lines
19 KiB
Markdown
Предварительная настройка квадрокоптера
|
||
======
|
||
|
||
### 1. Состав пульта FLYSKY i6
|
||
---------------------
|
||
|
||
|
||
|
||
### 2. Установка QGroundCongtrol
|
||
* Скачиваем установочный файл для Windows/iOS по ссылке [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/).
|
||
* Соглашаемся с установкой драйверов при инсталяции
|
||
|
||
### 3. Форматирование карты памяти
|
||
|
||
* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер
|
||
* Форматируем карту в файловую систему FAT32
|
||
правый клие на диске > Форматирование
|
||
* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту
|
||
* Устанавливаем micrSD карту в полетный контроллер Pixhawk.
|
||
|
||
### 4. Обновление прошивки Pixhawk
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Заходим в Vehicle Setup.
|
||
2. Выбираем Firmware.
|
||
3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
|
||
4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
|
||
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
|
||
6. Кликаем OK.
|
||
7. Отключаем Pixhawk от USB.
|
||
8. Подключаем Pixhawk к USB снова.
|
||
|
||
### 5. Настройка Pixhawk
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Системы, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Mode
|
||
2. Текущая прошивка контроллера.
|
||
3. Текущий полетный режим.
|
||
4. Сообщения об ошибках.
|
||
|
||
### 6. Выбор рамы
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Заходим в меню Airframe.
|
||
2. Выбираем тип рамы Quadrotor X.
|
||
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config
|
||
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart
|
||
|
||
|
||
|
||
5. Повторно подтверждаем Apply
|
||
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится
|
||
|
||
### 7. Подключение пульта
|
||
|
||
#### Убедитесь, что перед калибровкой:
|
||
* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
|
||
* Пропеллеры не установлены на моторах
|
||
|
||
1. Заходим в меню Radio
|
||
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
|
||
3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
|
||
* На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
|
||
|
||
|
||
|
||
* Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
|
||
|
||
При наличиии проблем с подключением щелкните 
|
||
|
||
|
||
### 8. Настройка режимных каналов
|
||
|
||
Каналы CH5 и CH6 необходимы для настройки полета коптера.
|
||
На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC - будем изменять полетные режимы
|
||
На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA - аварийная остановка моторов
|
||
|
||
|
||
|
||
#### Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия:
|
||
|
||
1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
|
||
2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
|
||
3. Выберите “Aux. channels”
|
||
4. Выберите
|
||
* Channel 5 - SwC
|
||
* Channel 6 - SwA
|
||
5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
|
||
|
||
|
||
|
||
### 9. Калибровка пульта
|
||
|
||
Начинаем процедуру калибровки
|
||
|
||
1. Нажимаем кнопку Calibrate
|
||
2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
|
||
* Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
|
||
* Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка)
|
||
3. Жмем ОК
|
||
|
||
|
||
|
||
4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next
|
||
5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
|
||
Повторяем движения стиками вслед за анимацией и читаем подсказки.
|
||
6. Калибровка переключателей.
|
||
При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA, VrB в их конечные положения.
|
||
Кликаем Next
|
||
7. Сохранение параметров.
|
||
При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board"
|
||
Кликаем Next
|
||
|
||
8. Калибровка пульта завершена!
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 10. Калибровка акселерометра
|
||
|
||
1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
|
||
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
|
||
Кликаем OK
|
||
|
||
|
||
|
||
3. Начинаем калибровку:
|
||
Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 11. Калибровка компаса
|
||
|
||
1. Заходим в меню Sensors > Compass
|
||
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
|
||
Кликаем OK
|
||
3. Начало калибровки.
|
||
* Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate"
|
||
* Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси.
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 12. Калибровка гироскопа
|
||
|
||
1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope
|
||
2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK
|
||
Ждем окончания калибровки.
|
||
|
||
|
||
|
||
##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
|
||
|
||
|
||
### 13. Полетные режимы
|
||
|
||
1. Заходим в меню Flight Modes
|
||
2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5)
|
||
Mode channel - Channel 5
|
||
3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом.
|
||
4. Назначаем полетные режимы:
|
||
* Flight Mode 1: Stabilized
|
||
* Flight Mode 4: Altitude
|
||
* Flight Mode 6: Hold
|
||
5. Отображение текущего полетного режима
|
||
6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
|
||
Kill switch - Channel 6
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 14. Отключение Safety Switch
|
||
|
||
В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
|
||
Чтобы разблокировать коптер, необходимо отключить кнопку безопасности
|
||
|
||
1. Заходим в меню Parameters > Circuit Breaker
|
||
2. Выбираем параметр CBRK_AIRSPD_CHK, устанавливаем максимальное значение параметра (оно указано в строке Maximum Value окна Parameter Editor)
|
||
3. Сохраняем значения, кликая по кнопке Save
|
||
4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 15. Калибровка регуляторов
|
||
|
||
1. Заходим в меню Power
|
||
2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S
|
||
3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V
|
||
|
||
Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk.
|
||
* Отключаем Pixhawk от USB
|
||
* Подключаем Pixhawk к USB снова
|
||
|
||
4. Проверяем, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты
|
||
Нажимаем Calibrate
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### 16. Настройка PID - регулятора
|
||
|
||
Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести 
|
||
|
||
По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
|
||
1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
|
||
2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
|
||
|
||
* MC_PITCHRATE_P: 0.145
|
||
* MC_PITCHRATE_I: 0.050
|
||
* MC_PITCHRATE_D: 0.0025
|
||
|
||
* MC_ROLLRATE_P: 0.145
|
||
* MC_ROLLRATE_I: 0.050
|
||
* MC_ROLLRATE_D: 0.0025
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
|
||
|
||
#### Безопасность при подготовке к вылету
|
||
|
||
* Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены.
|
||
* Убедиться, что батарейки в аппаратуре управления заряжены.
|
||
* Устанавливать пропеллеры только перед вылетом.
|
||
* Проверить надёжность следующих узлов:
|
||
1. Затянутость гаек пропеллеров.
|
||
2. Крепление и целостность защит винтов.
|
||
3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов.
|
||
|
||
#### Безопасность перед вылетом
|
||
|
||
* Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
|
||
* Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
|
||
* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.
|
||
|
||
* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
|
||
* Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта.
|
||
* Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
|
||
* Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
|
||
|
||
#### Безопасность в полете
|
||
|
||
* Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
|
||
* Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
|
||
* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
|
||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||
|
||
“РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.”
|
||
|
||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||
* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
|
||
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
|
||
|
||
|
||
|
||
### АВАРИЙНАЯ ПОСАДКА
|
||
|
||
В случае удара об землю или жесткой посадки выполнить следующие действия:
|
||
|
||
1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум
|
||
2. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
|
||
3. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||
4. Выключить пульт.
|
||
5. Осмотреть коптер и при необходимости отремонтировать.
|
||
|
||
|
||
### ЗАПЛАНИРОВАННАЯ ПОСАДКА
|
||
|
||
После запланированной посадки выполнить следующие действия:
|
||
|
||
1. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
|
||
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||
3. Выключить пульт.
|
||
|
||
""
|
||
=====================
|
||
|
||
3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
Настройка для автономных полетов с использованием companion-computer (Raspberry Pi 3)
|
||
===
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/ros/offboard_control.html
|
||
|
||
6. Убедиться в коррекном подключении Raspberry Pi и PixHawk по UART.
|
||
|
||
7. Установить значение SYS_COMPANION на 921600 в параметрах.
|
||
|
||
8. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив с Raspberry Pi:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
9. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.
|
||
|
||
10. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html
|
||
|
||
Настройка PX4 для использования marker_navigator
|
||
===
|
||
|
||
Для полетов по полю маркеров убедиться, что:
|
||
|
||
* SYS_MC_EST_GROUP = local_position_estimator
|
||
* В LPE_FUSION установлены **только** vision position, vision yaw, land detector. При желании, можно включить Baro (барометр).
|
||
* Выключен компас: ATT_W_MAG = 0
|
||
* Включена ориентация по Yaw по зрению: ATT_EXT_HDG_M = Vision
|